Все началось с того, что в середине 60-х годов гениальный инженер и дизайнер Джан Паоло Даллара по заказу Феруччо Ламборгини создал шасси, оказавшееся революционным в спортивном автомобилестроении. Шасси представляло собой монокок из гнутой листовой стали, обладавший большой жесткостью на кручение и небольшим весом, с установленным на нем V-образным 12-цилиндровым двигателем, расположенным поперечно перед задними колесами, и с независимой подвеской всех колес.
Эта конструкция, снабженная колесами и радиатором, была выставлена на автосалоне в Турине в 1965 году. Такой недоавтомобиль вызвал огромный интерес публики и прессы, что рассеяло сомнения, остававшиеся в компании, по поводу - стоит ли продолжать проект дальше. И работа над машиной продолжилась.
Над двигателем работал Джотто Биззарини. Он остановился на привычном для спорткаров того времени двигателе V12. С целью сокращения веса и габаритов силового агрегата, он применил весьма смелое решение, сделав общей систему смазки двигателя и коробки передач, составлявших единый блок. В такой конструкции высок риск попадания продуктов износа шестеренных передач коробки в кривошипно-шатунный механизм и цилиндро-поршневую группу. Когда эти проблемы были решены, получился достаточно надежный мотор с углом развала цилиндров 60 градусов и рабочим объемом 3929 куб.см. За приготовление топливовоздушной смеси отвечали четыре тройных карбюратора Weber. В такой конфигурации он развивал 350 л.с. при 7000 об/мин. Легкий и компактный силовой агрегат состыковывался с главной передачей ZF с самоблокирующимся дифференциалом.
Работа над дизайном кузова была поручена студии Нуччо Бертоне, в которой эта работа досталась Марчелло Гандини. И ему, при непосредственном участии самого Бертоне, удалось создать поистине уникальный, можно сказать, революционный спорткар для того времени. Одни только убирающиеся фары чего стоят. Передняя и задняя части открывались целиком, обеспечивая отличный доступ к агрегатам.
Правда, существует туманная история о том, что авторство дизайна "Миуры" принадлежит Джорджетто Джуджаро, уволившемуся к времени работы над Miura, который он нарисовал в 1964 году. Но в этой истории много неясностей и непонятностей.
За двигателем удалось организовать даже небольшой багажник. Спереди для багажа места не было, оно было занято радиатором, топливным баком и запасным колесом, ну и так по мелочи.
Miura хоть и спортивный, но в то же время люксовый автомобиль. Поэтому комфорту в салоне было уделено особое внимание. Для удобства проникновения в невысокий салон двери сделаны достаточно большими. Во внутренней отделке применялась кожа различных цветовых оттенков. За трехспицевым рулем находятся спидометр и тахометр, между ними несколько световых индикаторов. Остальные приборы расположились на центральной консоли.
Готовый автомобиль показали в 1966 году на автосалоне в Женеве. А год спустя Miura P400 был запущен в производство. И производился до 1973 года. Всего было выпущено порядка 760 экземпляров.