Если вы посмотрите в словаре, то у этих понятий будет примерно одно определение, плюс минус похожее:
Здание (или комплекс зданий), которые сочетают в себе жилые и оборонительно-фортификационные задачи.
Этим они, например, отличаются от форта, который преследует исключительно задачи обороны. Но чем именно замок, крепость, цитадель и кремль отличаются друг от друга?
Кремль
Кремль, по сути, и есть крепость, только русская. Происхождение слова от русского кремъ — «крепость». Но есть и свои нюансы. Кремлем становился исторический центр города. Раньше у городов были так называемые "детинцы". Городские укрепления в центре города, как правило деревянные. Кремли вошли в обиход, начиная с XIV века.
В кремле обычно располагался княжеский дворец, главные в этом городе каменные храмы, усадьбы аристократов и мастерские ремесленников, которые работали на князя. Некоторые кремли обладали своей спецификой.
Например, Тульский кремль собрал под свое крыло оружейных мастеров. И на его базе выросло масштабное производство и разработка нового оружия.
Таким образом, главное отличие кремля от крепости - он всегда был связан с городом, по сути представляя собой укрепленный его центр. Кремль является частным случаем крепостей со своей русской спецификой.
Крепость
Крепость включая, как жилые так и оборонительные постройки. Крепостной стеной обносили территорию. Внутри строения для постоянного гарнизона и, обязательно, большой запас еды и оружия. Крепости были готовы переносить долгую осаду.
В классических крепостях обязательно были башни, которые чуть выступали вперед по сравнению со стеной. Это было нужно, чтобы вести обстрел сбоку по нападающим, которые штурмовали стены.
У крепости была конкретная цель - защитить какой-то важный с военной точки зрения объект. Это необязательно был город, как в случае с кремлем. Это мог быть важный горный перевал, перекресток дорог или переправа на реке.
В России крепости тоже были. Например, Орешек или Кронштадтская Крепость. Это именно крепости, а не кремли.
Замок
Замки, как правило, по площади сильно уступали крепостям. Но главная их особенность в другом.
Замок - не общественное, а частное защитное сооружение. Его строил для себя феодал. Гарнизон и запасы здесь были гораздо скромнее, чем в среднестатистической крепости.
Второе принципиальное отличие уже касается архитектуры. Замок, как правило, это цельное строение. В нем и находятся все запасы, оружие, жилые помещения и гарнизон. Крепость же - это именно обнесенная стенами территория. А уже на этой территории расположены все строения.
У замков это делалось в целях экономии. Если же средства позволяли, то внешне по архитектуре замок мало отличался от крепости.
Цитадель
Последний оплот обороны крепости или замка. Когда все укрепления пали, остается цитадель, которая несет преимущественно оборонительные функции.
Цитадели были важны и в случае, если народ вдруг восстал против царя. Вместе с гарнизоном монарх мог запереться в цитадели до прихода основной армии.
Крепости были актуальны в течение многих веков. Технологии их строительства и защитные сооружения постоянно модернизировали, вслед за выпуском новых, более эффективных видов оружия. Добавляли новые кольца защитных сооружений.
Пик значимости крепостей пришелся на Средние века. Однако изобретение огнестрельного оружия не снизило их ценности. В войнах конца XVII—XVIII веков крепости переживают ренессанс. Они стали играть очень важную роль, так как крупномасштабные войны зависели от подвоза продовольствия и боеприпасов. Важно было делать это быстро. Крепости стали такими хранилищами, ускоряя поставки.
Наполеоновские войны снизили их ценность, а Первая мировая окончательно убедила - любая изолированная крепость падет. Причем годы осады на это, как раньше, уже не требуются. Однако героизм по-прежнему оставался в цене. Как, например, героические защитникт Брестской крепости во время Великой Отечественной сумели замедлить наступление нацистов, контролируя важные мосты.
В целом же в эпоху доминирования артиллерии, а после и авиации, стало гораздо выгоднее создавать распределенную линию укреплений, чем одну мощную крепость.