Хаджи-Умар Мамсуров родился в 1903 году в селении Ольгинское.
В 1918 году, будучи пятнадцатилетним подростком, Хаджи-Умар наравне со взрослыми бойцами борется с бело-казачьими бандами Беликова, а с приходом Красной Армии активно участвует в её рядах в установлении советской власти в Осетии. В 1924 году он поступает и успешно оканчивает политическую школу, в 1935 проходит полный объем разведкурсов.
Под псевдонимом «полковник Ксанти» участвовал в Гражданской войне 1936—1939 годов в Испании. Был военным советником штаба республиканской армии, руководил отрядами «герильеросов» (диверсантов, «14 корпус»). Мамсуров послужил прототипом одного из героев романа Эрнеста Хемингуэя «По ком звонит колокол».
После участвовал в советско-финской войне 1939—1940 годов. С 1941 года — воевал на фронтах Великой Отечественной войны. Мамсуров летом 1941 по приказу Сталина арестовал командующего Западным фронтом генерала армии Дмитрия Павлова, позже расстрелянного за провал при обороне фронта. Затем командовал 2-й гвардейской кавалерийской дивизией. Отличился в ходе Берлинской операции.
Дивизия, под руководством Мамсурова, умелыми действиями в тылу противника нанесла ему большой урон и освободила два гитлеровских концентрационных лагеря (около 16 тысяч человек). 20 мая 1945 года ему было присвоено звание Героя Советского Союза.
24 июня 1945 года участвовал на параде Победы, командуя батальоном сводного полка Украинского фронта.
Не менее героическим был послевоенный период службы Хаджи-Умара, принеся ему славу одного из лучших разведчиков XX века. В 1956 году лично руководил подавление восстания в Венгрии.
Документы о его деятельности до сих пор не рассекречены.
Именем Мамсурова названы улицы во Владикавказе, Беслане, Цхинвале и Грозном. А в 2015 году в пригороде Мадрида ему был установлен памятник.