В конце декабря 1701 года из Пскова в сторону шведской границы частями выдвинулся корпус генерала от кавалерии Бориса Петровича Шереметева. Агенты сообщали, что с той стороны кордона стоит разбросанный по гарнизонам отряд генерал-майора фон Шлиппенбаха, который до этого прошелся огнем и мечем по псковской земле, спалив несколько деревень. Шереметев решил испытать военного счастья и, используя численное превосходство, нанести визит вежливости, и попытаться разбить неприятеля. Пока шведский король Карл XII со своими основными силами громил поляков и саксонцев на Двине и Курляндии, наш воевода подготовил большой поход, в котором были задействованы главным образом конные полки, набранные уже после нарвской катастрофы.
Фон Шлиппенбах проявил странную беспечность и совершенно проморгал то что русские, сосредоточив в Пскове большой отряд, выдвинулись в сторону границы. В результате чего, у шведского командующего не было времени собрать все имеющиеся под его началом силы, так как значительная их часть была разбросана по зимним квартирам. В результате против Шереметева он выставил отряд около 5 тысяч человек из которых 4-х тысячи были профессиональные военные, остальные местное ополчение.
Несмотря на то, что у скандинавов было в трое меньше людей, их командующий принял решение атаковать корпус Шереметева первым. Эстляндские рейтары и драгуны во главе подполковником Ливеном рано утром 29 декабря напали на русский авангард, однако этот наскок был успешно отбит, а шведский командир раненым попал в плен. Меж тем, Шереметев двумя колоннами двинулся к мызе (так называли поместье с усадьбой в Ингерманландии) Эрестфер.
Там его встречали основные силы под началом Шлиппенбаха. Русская конница атаковала неприятеля, завязался трудный бой, в ходе которого шведы, поняв, что русских слишком много попытались отойти в палисадник, где ими были заранее приготовлены укрепления. Но Борис Петрович разгадал маневр неприятеля, и обладая резервами ударил скандинавов во фланг. Тут еще свою роль сыграла подошедшая пехота и артиллерия. Пушки, перевозимые на санках, сделали свое дело, картечь выкашивала ряды врага, и казалось столь несокрушимые шведы побежали, побросав знамена и свою немногочисленную артиллерию. Однако осторожный Шереметев не рискнул преследовать бегущего неприятеля, отправив им во след только казаков, которые еще несколько верст трепали отступавших.
Победа при Эрестфере сыграла важную роль в Северной войне, несмотря на то, что никаких больших территорий мы тогда не заняли. Тогда воевода Шереметев продемонстрировал всему русскому воинству, что шведов можно и нужно бить. Что русский солдат не хуже скандинава, что русский командующий переиграл своего визави. Горечь поражения под Нарвой сбавила сладость победы при Эрестфере.