Первое упоминание в XIV веке. Усадьба принадлежала боярину Воронцу. Затем имение переходит к Ивану III, потом к Ивану Грозному, от того к сыну. И по цепочке, ко всем правителям, пока царь Алексей Михайлович не отдает его князьям Репниным.
По задумке Репнина Воронцово должно было стать подмосковным Версалем. При Репнине в конце XVIII века усадьба приобрела привычный для нас вид. Парадный въезд был украшен "турецкой крепостью", в память о взятии Репниным во время Русско-турецкой войны города Мачина. В начале 1800-х новой хозяйкой усадьбы стала княгиня Волконская. Здания усадьбы она сдавала под дачи московской элите. Во время войны с Наполеоном усадьба сильно пострадала - господский дом сгорел и была разграблена французами.
После княгини Воронцовой усадьба ходила можно сказать по рукам. Перепродавалась 7 раз вплоть до национализации. В 1918 году на территории усадьбы был организован совхоз. С 1923 года здесь была тюрьма для привилегированных заключенных. В 1941 через Воронцово проходи