11 (21) июля 1613 г. в Успенском соборе Московского Кремля состоялось венчание на царство Михаила Фёдоровича Романова, ознаменовавшее основание новой правящей династии.
После освобождения Москвы от поляков народным ополчением во главе с Мининым и Пожарским, в январе 1613 г. открылся Земский собор, который решал вопрос об избрании нового царя. Собор 1613 г. был одним из наиболее полных «советов всей земли», как по числу, так и по социальному положению участвовавших в нём. На престол предлагались кандидатуры шведского принца Карла-Филиппа и польского королевича Владислава. Однако народ, измученный бедствиями иностранного нашествия и внутренними смутами, не хотел видеть на престоле царя-иноземца.
Предпочтение отдавалось русскому, православному царю. Немного шансов на избрание было и у тех, кто во время Смуты участвовал в политических интригах. После многочисленных споров, по инициативе «вольного казачества» и рядовой земщины, одобрение получила кандидатура Михаила Фёдоровича Романова. Отец будущего царя, боярин Фёдор Никитич (впоследствии — патриарх московский Филарет), был двоюродным братом последнего правителя из династии Рюриковичей царя Фёдора Ивановича, а мать, Ксения Ивановна Шестова, происходила из костромских дворян.
21 февраля (3 марта) 1613 г. в Москве, на Земском соборе, произошло официальное избрание нового царя. Послы нашли его вместе с матерью в Костроме, в Ипатьевском монастыре.
Узнав об избрании царем Михаила Романова, поляки попытались помешать ему занять престол. Небольшой польский отряд отправился в Ипатьевский монастырь с целью убить Михаила.
Простой крестьянин Иван Сусанин, решил помешать преступлению. Дав «согласие» показать дорогу, он завёл врагов в дремучий лес. После пыток поляки казнили Сусанина, однако и сами погибли, увязнув в болотах.
Сначала мать и сын отказались от царского престола, так как Михаил был молод, а государство разорено после смуты. Его отец, будущий русский патриарх Филарет, сам метивший в цари, находился в это время в польском плену. Но летом 1613 года он был освобождён (в порядке обмена пленными) и торжественно встречен сыном.
2 (12) мая Михаил Фёдорович торжественно въехал в столицу.
Вечером, накануне 11 (21) июля, в Успенском и других соборах, в монастырях и приходских церквях Москвы, было совершено всенощное бдение. На рассвете, в день венчания, начался благовест в большой Успенский колокол, перезвон продолжался до царского пришествия в храм.
«Священнодействие отправлял Казанский митрополит Ефрем, корону держал князь Фёдор Иванович Мстиславский, скипетр князь Дмитрий Тимофеевич Трубецкой, царскую шапку Иван Никитич Романов, державу Василий Петрович Морозов, а за платьем ходили князь Д. М. Пожарский и казначей Троханионтов».
Перед венчанием два стольника — Иван Борисович Черкасский, родственник царя, и князь Дмитрий Иванович Пожарский — были возведены в боярское достоинство. Козьма Минин был назван думским дворянином. Торжество коронования продолжалось три дня.
В первые годы правления большинство государственных и внешнеполитических вопросов молодой царь решал совместно с отцом, который в 1619 г. стал русским патриархом. После смерти Филарета главной опорой Михаила Фёдоровича стали руководители главных приказов — князь И. Б. Черкасский и боярин Ф. И. Шереметев.
В царствование Михаила Фёдоровича произошло постепенное восстановление народного хозяйства.
Были заключены Столбовский мир со Швецией в 1617 г. и Деулинское перемирие с Польшей в 1618 г. В марте 1634 г. был заключён очередной мирный договор с Польшей — Поляновский.
Велось интенсивное строительство засечных черт против крымских татар, происходила дальнейшая колонизация Сибири.
В 1627 г. вышел царский указ, разрешивший дворянам передавать свои поместья по наследству при условии службы царю.
Был установлен 5-летний сыск беглых крепостных, продлённый в 1641 г. до 10 лет. Кроме того, при Михаиле Фёдоровиче была предпринята попытка создания регулярных воинских частей. Под конец царствования царя возникли кавалерийские драгунские полки для охраны внешних границ.