Осенью 1797 года на свет появилась вторая дочь и третий ребенок Степана Степановича Апраксина и его супруги Екатерины Владимировны Голицыной. Новорожденную при крещении нарекли Екатериной и крестили при восприемстве бабушки Натальи Петровны Голицыной. Всего у Апраксиных родилось шестеро детей - три дочери и три сына. В детстве маленькая София была постоянно окружена многочисленными гостями своих родителей - их дом был одним их самых гостеприимных в Москве.
Мать Софии лично занималась воспитанием и образованием дочерей - София отлично разбиралась в литературе, живописи и музыке, знала несколько иностранных языков. К сожалению Екатерина Владимировна среди дочерей выделяла старшую дочь Наталью, а Софию считала чрезмерно серьезной и скучной. Девочка чувствовала отношение матери к себе и была замкнутой, предпочитая уединяться с книгами, чем находиться в обществе.
В возрасте 20-ти лет София Степановна стала супругой 42-ухлетнего вдовца Алексея Григорьевича Щербатова. Сразу после свадьбы супруги отправились в путешествие и несколько лет ездили по Европе. В браке у Щербатовых родилось семеро детей: Екатерина (1818), Наталья и Григорий (1819), Ольга (1822), Борис (1824), Владимир (1826), Александр (1829). Подобно своей матери княгиня лично занималась воспитанием детей - составляла учебный план для учителей и лично их контролировала.
В 1843-ем году князя Щербатова назначили на должность военного генерал-губернатора Москвы и вся семья перебралась на новое место жительства. Их дом сразу стал центром светской жизни: София Степановна прослыла радушной и гостеприимной хозяйкой, которая была рада каждому гостю. Кроме того на своих мероприятиях княгиня Щербатова часто устраивала благотворительные аукционы и ярмарки, а все вырученные деньги распределяла между нуждающимися.
«открывать людей, поистине нуждающихся в помощи, особенно стыдящихся просить подаяние, и оказывать им сообразно обстоятельствам и по мере возможности такого рода пособия, которые приносили бы им существенную пользу и не могли бы быть употреблены во зло».
В 1848-ом году София Степановна стала вдовой и все деньги, которые император Николай I выдал ей за заслуги мужа перед империей, передала на благотворительность. В том же году княгиня организовала общину для оказания помощи больным холерой. Через несколько лет Щербатова открыла Комиссаровское техническое училище, несколько приютов для детей и богаделен.
До самой старости Софья Степановна не могла оставить свои благотворительные организации без собственного чуткого контроля. До последних дней жизни княгиня находилась в трезвом уме и была физически активной и бодрой. Буквально за несколько дней до смерти она самостоятельно написала завещание, распределив свое имущество и указав на свои желание по поводу собственных похорон. В феврале 1885-го года в возрасте 88-ом году жизни княгиня Щербатова скончалась от воспаления легких.
"Известясь о кончине матушки вашей, не могу не выразить глубокой скорби Моей об утрате столь чувствительной для семьи покойной и для Москвы, которая лишилась в ней всеми чтимой и уважаемой благотворительницы". Написала императрица Мария Федоровна сыну Софии Степановны