Сначала римский легион был формированием гражданской обороны городов, собиравшимся только во время военных действий и распускавшимся по их окончании. Легион состоял из пехотинцев, метателей дротиков и небольшого числа конницы, включавшей состоятельных граждан из высшего класса. Однако такая армия была эффективна только для малых налетов на соседние территории, поэтому в середине IV века до нашей эры были внесены изменения: легионы перестали распускаться, и теперь воинам платили за содержание своего снаряжения.
Легион теперь был организован в манипулы - отдельные боевые подразделения, что повышало его маневренность. В отличие от фаланги, которая была неподвижным и плотным строем копейщиков и становилась уязвимой на неровной местности из-за нарушения строя, манипулярная система позволяла избежать этого недостатка и обеспечивала большую гибкость в тактике. Теперь стало возможным отводить из боя часть легиона и заменять ее другими подразделениями без потери организации.
Воины теперь были разделены в первую очередь по опытности, а не по типу вооружения. Гастаты, наиболее молодые и только что вступившие в легион бойцы, были вооружены коротким мечом, ростовым щитом и имели легкую броню, обычно состоящую из простой пластины на груди. Они составляли первую линию боевого порядка.
За гастатами следовали принципы - более опытные мечники, которые отслужили около половины срока (примерно 10 лет). Они составляли основную силу римской армии.
На заднем фронте находились самые опытные и старые воины - триарии, вооруженные копьями. В случае крайней необходимости триарии формировали плотный строй, чтобы обеспечить перегруппировку легиона, или, маневрируя, отражали удары с тыла и флангов. Из-за этого в Риме возникла поговорка "дело дошло до триариев", которая означала критическую ситуацию.
Велиты — застрельщики, вооруженные дротиками, пилумами, пращами или другим метательным оружием – располагались среди других более тяжело вооруженных воинов и перемещались по полю боя в зависимости от текущей ситуации.
На флангах как правило располагалась кавалерия, состоявшая из эквитов (всадников). Это были представители высшего сословия в Древнем Риме — только они могли позволить себе приобрести и содержать боевого коня и сбрую. Во времена поздней республики и империи кавалерия была полностью заменена союзными войсками, например самнитами, галлами, нумидийцами, арабами и т.п.
Во главе легиона стоял легат. Легион был разделен на 10 когорт, каждая состояла из 360 человек. Когорты, в свою очередь, были подразделены на 3 манипулы, состоящие из 120 бойцов каждая. Манипулы были далее разделены на 2 центурии, а центурии включали 6 десятков. Во главе каждой центурии стоял командир, известный как центурион.
Такая организация и возможности, вытекающие из нее, были многократно подтверждены своей эффективностью в битвах как с латинянами и греками, так и с пунийцами и македонянами, которые использовали наиболее эффективную боевую формацию предыдущей эпохи - фалангу.
Однако существовала проблема неоднородности состава армии, так как некоторые воины не могли позволить себе полный комплект снаряжения, что отражалось на боевой готовности отряда. Кроме того, войны с Карфагеном показали, что пехоте необходима поддержка сильной конницы. Поэтому в 107 году до нашей эры Гай Марий провел реформу армии.
Манипулы были упразднены, а оставшиеся элементы легиона - когорты - стали менее специализированными. Теперь каждый легионер имел несколько малых дротов, короткий меч - гладиус, кинжал, крупный щит и тяжелую броню, покрывающую большую часть его тела. Национальность, будь то римлянин или латинянин, больше не играла роли. Вооружение было предоставлено государством, срок службы составлял 20 лет, а после службы воин получал земельное владение. Солдатам также начали платить более высокое жалование.
Легионы в период Империи были отчасти самодостаточными. Каждый легион был снабжен специалистами, такими как инженеры, юристы и медицинский персонал. Центурии были пронумерованы. Центурион первой центурии первой когорты, известный как примипил, был помощником командующего легионом, и его центурия состояла из отборных воинов. Конница стала больше и имела лучшее вооружение, но она оставалась поддержкой основных сил войска.
Одной из причин падения Римской Империи в конечном итоге стало ухудшение боеспособности армии. Во времена Поздней Империи римляне все больше полагались на наемников, так как не хватало земель для награды военных, а в сражениях с кочевниками стало ясно, что тяжелая конница эффективнее пехоты. Однако римляне продемонстрировали, что организация и управление войсками на поле боя гораздо важнее их численности и даже качества. Римляне заложили основы армейской тактики, которые используются до сегодняшнего дня.