Нет.
Местами вспыхивали небольшие бунты.
Например, монголы так и не достали князя и успешного полководца Мстислава Удатного, он сгинул на природе в немолодом возрасте.
Уже внук Мстислава Удатного, великий светлый князь и полководец Александр Невский вел дипломатические переговоры с ханом Орды и его слугами (Орда -это западная половина тогдашней империи монголо-татар, в основном это территория нашей страны). Александр понимал, что тягаться с Ордой ему не под силу, поэтому он задабривал хана своим подчинением и щедрыми дарами. Например, в один момент служащие Александру русские воины убили собирателя податей хану, и святой князь казнил этих своих слуг. Однако, подобные нападения на сборщиков податей бывали не раз на территории русских княжеств -теперь уже ханства Орды с середины XIII века до конца XIV-го. И не всегда о таких нападениях узнавали слуги хана; например, если тело убитого сборщика исчезло, то его могли счесть пропавшим без вести.
Возможно местами вспыхивали тайные бунты -например собирались тайные сообщества людей, которые ненавидели и презирали хана, но боялись открыто об этом говорить всему миру.
Часть русских вероятно смогли втихоря уехать на запад -в тогдашнюю Европу, или же на Ближний Восток. В обоих случаях там уже не властвовала необъятная Орда.
С Ильей Муромцем вышла интересная история, ставшую народным сказом об Илье Муромце у Калин царя (это название монгольского хана было взято уже в советское время). Ну, там по сюжету Илья попадает в плен к царю (хану), там в один момент пораскидывает его воинов; а как он после этого возвращается на свободу, не знаю т.к. почти не читал рассказ.
Ну, и одним из самых значительных событий в истории Золотой Орды конечно стала знаменитая Куликовская битва в 1380г, уже спустя 150 лет после воцарения Орды. В нем победило войско великого князя московского Дмитрия Донского, разгромив войско татарского темника Мамая. Хотя и после нее Русь сможет полностью освободиться от монгольского ига спустя где-то 100 лет, уже при Иване III.
Вообще, если брать историю древней Руси от и до, и всю историю уже царской России,- то в большинстве случаев положение русских на войне можно было обозначить двумя короткими словами "Нас -рать!". О том, что русские воины войском действительно непобедимы, написано уже тысячи книг. Но к сожалению, большинство случившихся уже в ХХ веке войн наша страна проиграла.