Параллельно с зороастризмом происходило формирование монотеистического иудаизма, пришедшего на смену многочисленным племенным культам евреев. В отличие от зороастризма сущность иудаизма может быть полностью реконструирована на основе священных книг, объединенных в Танах (практически совпадающий с каноническим Ветхим Заветом в христианстве). Несмотря на то, что книги Танаха также писались в разное время (окончательное формирование произошло только к V-IIIвв. до н.э.), но они дошли до настоящего времени целиком, помимо этого существует и непрерывная религиозная традиция. Долгое время считалось, что последовательность книг Танаха совпадает с порядком их написания, однако в современной науке этот тезис подвергается сомнению. Так, Пятикнижие Моисея (Тора – «Закон») включает в свой состав минимум четыре группы текстов, написанных в разное время (Яхвист (по используемому имени бога – Яхве) – примерно в IX в. до н.э. в Иудее, Элохист (по используемому имени бога – Элохим) – в VIII в. до н.э. в Эфраиме, Второзаконие – ок. 621 г. до н.э. и переработано ок. 560 г. до н.э. и Жреческий кодекс – ок. 500 г. до н.э.). Древнейшие части Танаха датируются XIII в. до н.э., писания пророков – VIII-VIвв. до н.э. Тем не менее, Танах является важным источником по истории иудаизма.
В период завоевания евреями территории Палестины в XV-XIVвв. до н.э. культ Яхве (бывшим только одним из многих богов – богом инициации) пользовался особой популярностью, поскольку этот бог не только разрешал, но и поощрял уничтожение всех, кто оказывал сопротивление. Однако потом его позиции на некоторое время ослабли, поскольку еврейские цари активно боролись со жреческим влиянием. В эту эпоху из-за смешения евреев с местным населением происходило и заимствование части традиций, в том числе и поклонения местным божествам (ваалам), часть из которых почиталась и на общегосударственном уровне. Переход евреев от кочевого к оседлому образу жизни привел к возникновению у них земледельческих культов, пережитки которых существуют и в современном иудаизме (маццот – весенний праздник опресноков, шабуот – праздник жатвы пшеницы, суккот – праздник сбора плодов). Именно в эту эпоху был воздвигнут Храм Яхве в Иерусалиме, главный центр поклонения, который стал для евреев одним из важнейших национальных символов.
После разделения Единого царства на враждующие Израиль и Иудею около X-IXвв. до н.э. среди жрецов бога Яхве начал складываться т.н. «жреческий монотеизм», исключавший сравнимое почитание других богов (хотя и не отрицавшего их существование). Этот культ находился в руках одного из еврейских племен – левитов, которые таким образом превращались в жреческое сословие. Несколько позже, как реакция на усиление роли жрецов и социальные противоречия в древнееврейском обществе возник «пророческий монотеизм» (VIII-VIвв. до н.э.), в рамках которого выработалось представление о Яхве как едином универсальном боге, что стало первым вариантом подлинного монотеизма, приверженцев этого направления называли назореями, которые действовали вместе с пророками против левитов. Тогда же у пророков впервые появляется идея морального греха, связанного не с нарушениями бытовых заповедей, а с нравственным выбором человека.
При царе Иосии (VII в. до н.э.), опиравшемся на «пророческий монотеизм», произошла «религиозная революция», в ходе которой были разгромлены культы всех богов, кроме Яхве, который был объявлен единым и единственным. Именно тогда началось активное формирование определенных запретов и предписаний, соблюдение которых стало обязательным для всех верующих. Новая религия получила название иудаизма, но изначально она не имела полной поддержки со стороны большинства населения. Реформа Иосии подразумевала истребление всех изображений остальных богов и их жрецов, а также волшебников и заклинателей, а так же возобновление празднования Пасхи (праздника в честь исхода из Египта), который к тому времени не отмечался.
После завоевания Израиля и Иудеи вавилонянами и депортации евреев в Вавилон (597 и 586 гг. до н.э.) произошло ослабление иудаизма. Завоевавшие Вавилонское царство персидские цари разрешили евреям вернуться на родину (538 г. до н.э.) и отстроить разрушенный Храм – центр культа, который стал единственным местом культовых жертвоприношений. Однако после возвращения евреев в их среде развернулась борьба между сторонниками «пророческого» иудаизма, жреческого культа Яхве и почитателями других более мелких божеств. Эта борьба закончилась только к IV в. до н.э. окончательной победой монотеистов, получивших поддержку со стороны персидских царей. После этого все, не разделявшие иудаизм перестали считаться евреями, и были отнесены к язычникам. В это же время происходила коренная переработка всех уже написанных к тому времени частей Танаха, удаление из них упоминаний о поклонении евреев другим богам. Именно после возвращения из «вавилонского пленения» у евреев установился счет родства по материнской линии, вызванный сложностью определения «истинных евреев», достойных вернуться на историческую родину. Тогда же появился запрет на браки с иноплеменниками, что привело к превращению евреев в замкнутое сообщество.