Первое и основное, что хочется сказать сразу об этих двух глаголах – с существительными в значении "быть" ставится только глагол SER! Быть котом, быть столом, быть Хуаном – всегда будет использоваться глагол SER.
Es un gato, es una mesa, soy Juan.
А вот с прилагательными и причастиями можно ставить и SER и ESTAR, в зависимости от того, идет ли речь о характеристике объекта или о его переменном, временном качестве.
Поясню.
Быть высоким – это характеристика объекта, его неизменное качество. Оно не может быть переменным, так как нельзя быть то высоким, то низким. Так что всегда Ser alto.
Быть умным - то же самое. Это постоянное свойство, характеристика, качество человека. Так что Ser inteligente.
Быть занятым, напротив, переменное состояние, которое может измениться в любую минуту. Сейчас я занят, через какое-то время освободился. Это мое состояние, не характеристика меня. Так что Estar ocupado.
Приведу для примера несколько выражений с глаголом ESTAR.
Estar triste/ alegre – быть грустным/веселым (настроение, переменная величина, не свойство характера)
Estar cansado – быть уставшим (однозначно временное, переменное состояние, нельзя быть усталым по характеру)
Estar ocupado – быть занятым ( то же самое, занятость переменна, не характеристика человека, а его состояние)
Estar seguro– быть уверенным (уверенность в каком-то факте тоже переменная величина, речь сейчас не идет о самоуверенности, как о свойстве характера)
Estar de acuerdo– быть согласным (согласие или не согласие никак не может быть свойством характера, отличительной чертой, это переменное состояние)
Estar casado– быть женатым
В случае выражения «Быть женатым» могут возникнуть некоторые сомнения – все-таки женитьба, вроде бы, нечто постоянное. Но, согласно правилам испанской грамматики, с причастиями для выражения результата действия употребляется глагол ESTAR. А «женатый» есть не что иное, как причастие. Причастие отвечает на вопрос «Какой? Сделанный», например «купленный», «прочитанный», «прожитый» и так далее.
Фразы типа «Книга (есть) прочитанная», а по-русски «Книга прочитана» будут составляться с глаголом ESTAR.
El libro está leído.
Ряд прилагательных может использоваться как с глаголом SER, так и с глаголом ESTAR, все зависит от смысла. Например:
Soy joven– estoy joven– я молодой – я помолодел. Глагол ESTAR здесь обозначает, что произошло какое-то изменение.
Soy gordo– estoy gordo– я толстый – я растолстел
Es verde– está verde– он зеленый(по цвету) – он зеленый (незрелый)
Es guapa– está guapa– она красивая – она нарядная
Es bueno– está bueno– он хороший – он вкусный (здесь, как мы видим, прилагательное приобретает абсолютно разный смысл в зависимости от глагола)
Es rico– está rico - он богатый – он вкусный (то же самое, что и со словом bueno)
Es alegre– está alegre– он веселый (по характеру) – он веселый (сейчас, временно).
Надеюсь, я была вам полезна) Если остались какие-то вопросы – задавайте!