Правило про повелительное наклонение - как сказать "читайте" и "читай" - надо знать -da инфинитив и форму olevik - то есть 2 и 3 форму глагола. Они в словаре и их никак самому не придумать. Либо знаешь, либо нет. И есть несколько глаголов исключений.
Применим правило к глаголам vaatama, ootama и rääkima.
vaatama v <v'aata[ma vaada[ta v'aata[b vaada[tud 29>
vaadake - смотрите, vaata - cмотри
ootama v <'oota[ma ooda[ta 'oota[b ooda[tud 29>
oodake - подождите, oota - подожди
rääkima v <r'ääki[ma r'ääki[da räägi[b räägi[tud 28>
rääkige - говорите, räägi - говори