Агриппа приравнивает ангелов к «разумам» и «духам» в том, что они представляют собой нефизические сущности, бессмертны и в огромной степени влияют на все сотворенное. Ангелы обладают «познанием, пониманием и мудростью». В традиции магов существует три разновидности их.
К первой относятся сверхнебесные ангелы, подобно одушевленным сферам сконцентрированные на почитании единого и единственного Бога. Они настолько полны Бога и «опьянены небесным нектаром», что не могут иметь участия в низших областях. Сверхнебесные ангелы передают низшим ангельским чинам полученный от Бога свет и наставляют их в том, что относится к их обязанностям.
Ко второму виду относятся небесные, или мирские, ангелы, связанные со сферами мира и управлением «каждой звездой и каждым небом». Небесные ангелы разделены на чины, которых столько, сколько существует небес и звезд небесных. К числу небесных относятся также ангелы, управляющие планетами, знаками, тройственностями, деканами, пятерицами, градусами и звездами. Существует 12 князей, управляющих знаками зодиака, 36 управляющих деканами зодиака, 72 управляющих пятерицами, четверо управляющих тройственностями и элементами и семь правителей мира в соответствии с числом планет. Все эти ангелы имеют свои имена и печати, используемые при магических обрядах.
Третий разряд ангелов является служебным, представители его занимаются делами земли и людей, в том числе путешествиями, торговой и промышленной деятельностью и повседневными делами. Находящиеся повсюду служебные ангелы могут помочь в достижении успеха и счастья, но могут и навлечь несчастье. Этот разряд подразделен на четыре категории, соответствующих характеристикам четырех элементов, управляющих различными аспектами разума, рассудка, воображения и деятельности.
Агриппа также обсуждает небесные иерархии, составленные Псевдо-Аионисием, Ямвлихом, Афанасием и каббалистами.
Добрых ангелов много больше, чем может себе представить человеческий ум, однако добрым ангелам противостоят падшие ангелы или демоны.