Мудры пришли из древних времен. Их история насчитывает несколько тысячелетий.
Считается, что мудры стали известны людям в доарийский период истории Индии. По легенде, фигуры из особым образом сложенных пальцев передал людям один из трех верховнах богов в индуизме - танцующий бог Шива. Культ Шивы является древнейшим на земле и, по словам Эйнштейна, Шива - лучшее иконографическое изображение Бога. Шива танцует ради благополучия всего мира. Его космический танец наиболее точно выражает вселенский миропорядок. Цель танца Шивы - освобождение душ от оков мирской суеты и кармы. «Мы все танцуем с Шивой, а Он с нами», - так говорят индусы.
Мудры использовались в ритуальных танцах. Теперь эти характерные движения рук можно наблюдать в индийском кино.
По другой у , версии мудры изначально были одной из практик йоги, и уже оттуда проникли в танец. Причем, в отличие от других практик йоги, которые были доступны для большей части населения Индии, знание мудр считалось привилегией немногих избранных. И устно передавалось духовным учителем (гуру) своим ученикам.
Самым древним литературным источником, посвященным мудрам, является "Гхеранда-Сам-хита" - трактат по хатха-йоге, автором которого считается мудрец Гхеранда. В этой книге Шива, рассказывая о йоге своей супруге и ученице Парвати, говорит: «О Дэви, я рассказал тебе о мудрах, знание которых подарит тебе все сиддхи (силы)».
Из индуизма мудры пришли в буддизм. Девять основных мудр, называемых мудрами Будды, использовали для обозначения разных этапов медитации. Затем мудры стали одним из элементов буддистской иконографии - каждое положение рук в изображении Будды несло в себе определенную символику.
Наш век характеризуется широким распространением практик, которые до недавнего времени были секретами, хранились в строжайшей тайне. Так сакральные мудры стали общечеловеческим достоянием. Причем мудры не ассоциируются с чем-то архаичным или даже далеким, скорее, все чаще с чем-то обыденным и гармонично вплетенным в нашу жизнь.