Изначально до:дзё ( 道場 – место постижения пути) было местом для духовных практик и медитаций в буддийских и синтоистских храмах. Тренировки самураев в это время проводились на открытом воздухе или в отдельной комнате обычных домов (кейко-дзё).
В начале периода Эдо (1603-1868гг..) установился мир, но самурай по-прежнему обязан был владеть искусством боя и при этом обладать целым набором моральных качеств, таких как верность, сдержанность, выносливость и т.д. Во владениях самураев стали формироваться закрытые додзё, где ученики и тренеры занимались в защитных доспехах, вооруженные деревянными палками вместо настоящего оружия. Необходимость преподавать приемы вне контекста войны привело к созданию ката - стилей, которые можно обнаружить во всех боевых искусствах.
Преподавание владения оружием отвечало сразу нескольким потребностям. Во-первых, поддержание статуса, так как самурай даже самого низшего ранга носил два меча и должен был уметь ими владеть. Во-вторых, тренировка нравственности. Занятия в додзё должны были научить детей воинов держать себя в руках и быть стойкими. Обычно обучение начиналось в 6-7 лет и завершалось к 16-19 годам.
Искусство владения мечом и другими видами оружия передавалось от мастера к ученику в рамках определённой школы, 流 - рю. Каждая школа имела свой стиль, свои приемы и правила, и ревностно их охраняла. Теоретически только некоторые ученики получали доступ к высшим тайнам и полное знание, это сопровождалось передачей документа, обобщающего секретные знания школы.
Наиболее известны два подобных документа – это Горин-но сё (Книга пяти колец) Миямото Мусаси и Хакагуре (Сокрытое в листве) Ямамото Цунэтомо.