По итогам прошлых попыток полететь стало предельно ясно и понятно, что алгоритм управления явно не идеален, приводит к раскачкам в недостаточному управлению. Решил немного переделать, изменил коэффициенты ПИД регулятора пропорциональной и дифференциальной составляющей. Кроме того, испытывал это на изделии с полным и приближенном к реальности моментом инерции. Получилось так: Фото стенда: Верхняя нить нужна для того, чтобы изделие не раскачивалось вправо и влево.
По итогам прошлых попыток полететь стало предельно ясно и понятно, что алгоритм управления явно не идеален, приводит к раскачкам в недостаточному управлению.
Решил немного переделать, изменил коэффициенты ПИД регулятора пропорциональной и дифференциальной составляющей. Кроме того, испытывал это на изделии с полным и приближенном к реальности моментом инерции.
Получилось так:
Фото стенда:
Верхняя нить нужна для того, чтобы изделие не раскачивалось вправо и влево.