Для различных точных систем, где требуется позиционирование рабочего элемента, манипуляторов и роботов существуют специальные готовые решения. И одно из них это PAC-ПЛК с CoDeSyS на борту.
Приветствую всех читателей, с вами на связи автор блога, Семен.
Эта статья будет посвящена готовой библиотеке под названием Soft Motion в дистрибутиве CoDeSyS. Как обычно стараюсь писать по существу, без всякой воды.
Если есть вопросы\предложения\жалобы можете писать в телеграмм "Ты же инженер АСУ ТП".
Вторая часть Soft Motion. Эта статья будет посвящена подключению Сервопривода по EtherCAT.
Настройки в дереве объектов
Создаем две программы. отдельно для основных задач, отдельно для задач управления Осями.
После этого добавляем новое устройство EtherCAT. Лучше добавить той версии, в которой создан ваш проект.
В задачу нужно переместить вашу программу.
После этого выбираем MAC внешней шины EtherCAT.
Добавляем устройство Сервопривода.
Добавляем Ось Axis.
Можно создать визуализацию, и на ней перекинуть базовые блоки Soft Motion.
И конечно же результаты. Всем пока-пока.