На видео ниже вы можете увидеть как сегодня (15.02.25) поехал робот нашего сотоварища (имя упоминать не будем).
Но статья не про это, хотя и о данном роботе тоже расскажу. Замечательный день - это день соревнований, где этот робот примет участие, вот про соревнования я и хочу вам сейчас рассказать!
Коротко о роботе!
По железу:
мозг - Arduino Nano 328p;
сенсор - наш любимый "НЕ Pololu QTR-8RC";
моторчики ga12N20 500rpm (и они в данном моменте излишне оборотистые, но об этом тоже позже);
моторами рулит также наш любимый TB6612FNG;
АКБ LiPO 2s.
остальное додумаете сами...
Алгоритм:
поиск ошибки через интерполяцию, дальше пропорциональное регулирование скоростью моторов через map();, ну и память добавили.
На видео робот едет с "скоростью" 70. Это не километры в час, и даже не метры в секунду - это шим сигнал на моторы 70! За кадром мы подняли "скорость" до 110 и время круга стало 24 секунды. A максимум на моторы подать можно 255. То есть наши моторы работали только на 43%. Следовательно, для данного робота хватило бы моторов на 300 оборотов в минуту.
Перспективы
-Хороший робот?
-Оптимальный для данного ученика.
-Быстрый?
-Нет.
-Победит?
-Если повезет то будет призовое место, победа маловероятна.
-Зачем вы тогда едете на соревнования?
-А вот тут то все и начинается! Любое соревнование по робототехнике можно описать как "Пришел, увидел, победил!". Каждый кто принял участие уже победитель. Соревнования дают огромный прирост в мотивации заниматься и изучать новое, соревнования показывают твой реальный уровень, соревнования это просто здоровский способ провести день (а иногда два)! Именно по этому мы и ездим на соревнования, даже если знаем, что наш робот не самый лучший.
Что Какие? Где? Когда?
Соревнований уйма! На любой вкус и цвет. Множество различных дисциплин, разные по статусу. И проводятся они по всему миру.
Перечислять все дисциплины что есть, я не буду, посмотрите сами. Мы традиционно участвуем в "гонках по линии" - это где робот по линии преодолевает трассу на время, иногда с доп условиями. "Робо сумо" - тут из названия можно догадаться что роботы выталкивают друг друга с ринга. В этом году хотим еще взять "микро мышь" - прохождение лабиринта на скорость. И кубок РТК, робот для которых готов уже как пару лет, но на соревнования его некто никак не довезет... Это только то где мы участвуем или планируем, а ведь есть еще куча других, смотрите сами.
Мы строим роботов сами из общедоступных компонентов с применением 3D печати, мы так называемые Ардуинщики и наша поляна это DIY. О чем это я?
Все просто, все соревнования делят участников на две категории: Образовательные конструкторы (далее ОК) и DIY. Первые самые многочисленные и малолетние, они используют базовые наборы робототехнического конструктора а-ля лего (фу такими быть). Вторые собственно это мы - любители делать все своими руками. Перемешивать обе категории нельзя, иначе ОК не могут победить.
Соревнования проводятся повсюду, но обычно о них мало кому известно. Вот ссылка на список соревнований на портале РобоФинист. Тут указаны соревнования в РФ и Белоруссии, но не все! По большей части тут указаны только отборочные к финалу РобоФинист, что проходит каждый год в октябре. А есть еще РРО, кубок РТК, RedFest и явно что-то еще. А есть еще и другие страны, один лишь Китай чего стоит... В общем кто хочет участвовать - найдет где!
Что нужно для участия?
Ну, естественно, сам робот (хотя это не обязательно)! А для того чтобы собрать своего робота вам нужно выбрать категорию~ Также вам нужно выбрать заранее само мероприятие, где вы хотите принять участие, чтобы знать за какой срок вам нужно подготовить робота.
Когда вы определились с мероприятием и собрали своего робота, вы можете регистрироваться! Можно регистрироваться до того как вы собрали робота? Да, но в большинстве случаев при регистрации нужно приложить фото робота, мы часто регистрируемся на соревновании когда робот еще не работает но корпус уже есть =) Количество мест для участников (квоты) не бесконечны, нужно успеть оказаться в списке счастливчиков. Но также не следует регистрироваться если не уверены в том что сможете собрать робота и(или) приехать на соревнования - это плохо влияет на карму!
В нашем случае робот готов, а соревнования будут 5-6 апреля. мы уже можем регистрироваться и у нас еще есть время сделать его лучше.
К слову, о этих соревнованиях было объявлено в начале этого года, а готовиться к ним мы начали в сентябре! как мы узнали? Да мы просто не первый раз там участвуем, и, как следствие, знаем когда и где они будут проводиться - опыт короче говоря.
А участвовать с этим роботом мы будем в "Открытых состязаниях Санкт-Петербурга по робототехнике" в дисциплине "Узкая линия: высшая лига". также там будут наши роботы в дисциплинах Мини сумо 10*10 и Микро сумо 5*5.
Также у нас запланировано участие в соревнованиях в Пскове, Петрозаводске и Минске! А если постараемся может еще и в Сочи поедем на финал РТК. Ну и все наши Питерские мы берем тоже =)
Если у вас есть вопросы - милости прошу в комментарии!
А вот тут вы найдете другие интересные статьи от нашего клуба.