Хотя плавание под парусом, как средство передвижения, появилось очень давно, парусный спорт возник лишь в конце XVI - начале XVII веков. Считается, что впервые парусный спорт появился в Нидерландах в XVI веке. Но официальное упоминание о первых гонках датировано 1 октября 1661 года, и прошли они в Англии на Темзе, по маршруту от Гринвича до Грейвсенда и обратно. Английский король Карл II впервые решил использовать яхту не для морского сообщения или рыбной ловли, а для развлечений. В гонке участвовал сам Карл II на яхте "Екатерина" и его брат герцог Йоркский на яхте "Анна". Друг короля Джон Эвелин описал детали этой гонки: "Король проиграл, идя против ветра туда, но отыграл ставку при возвращении. Временами Его Величество сам управлял яхтой". Парусный спорт в Англии стал особенно популярен в XIX веке. Королева Виктория и ее семейство были обладателями целой флотилии паровых и парусных яхт, находившихся в королевской резиденции на острове Уайт. С 1826 года и до наших дней в городе Каусе