Начало этому положил еще Иван Грозный, учредив в 1550 году шесть приказов (полков) московских стрельцов. В дальнейшем их количество росло, стрелецкие части формировались и в других городах. В мирное время они несли ко всему прочему полицейскую и пожарную службу. Им платили жалованье, выдавали оружие, шили форму. Иван IV привнес элементы регулярности и в дворянское ополчение. Поделил его, как и стрельцов, на подразделения по 500 человек, сотни, полусотни, десятки. Появились чины голов, сотников, полусотников, десятников.
Военное искусство не стояло на месте. С 1630 года царь Михаил Федорович и его отец патриарх Филарет, готовясь к сражениям с Польшей, начали формировать полки «иноземного строя» из «всякого звания вольных охочих людей». За образец взяли лучшую армию того времени, шведскую. Две трети солдат вооружали мушкетами нового образца, которые были легче старых и заряжались бумажным патроном. Стрелять из них можно было без подставки. Для рукопашной предназначались шпаги. Треть бойцов защищала длинными пиками строй мушкетеров от атак вражеской конницы. По европейским образцам создавались и рейтарские полки (тяжелой кавалерии), и драгунские, способные сражаться как в конном, так и в пешем строю. Офицеров и 5 тысяч солдат-инструкторов навербовали за границей. В русской армии появились звания генералов, полковников, подполковников, майоров, капитанов, поручиков, прапорщиков, сержантов, капралов.
Все служилые в России получили право без уплаты налогов заниматься хозяйством, торговать. Формировались новые солдатские и драгунские полки, в которые записывали живших в опасном приграничье и умевших владеть оружием крестьян и казаков.
Алексей Михайлович хотел, чтобы и его маленький сын Петр заинтересовался военным делом, повелел создать для детских потех отрока из юных слуг и дворни «Петров полк», где царевич был «полковником». В 1676 году государь умер, на престол взошел его старший сын Федор, очень больной, почти не выходивший из дворца. Заправлять всем в России стали приближенные. Развились страшные злоупотребления. Московские стрельцы (26 полков) к тому времени избаловались вконец. Те, кто был побогаче, владели лавками, мастерскими, в походы вместо себя нанимали других или приплачивали начальникам, чтобы самим на время военных действий оставаться в столице (охранять ее). Из-за повального хищничества даже этому придворному корпусу перестали платить жалованье, на чем сыграла царевна Софья, организовавшая после кончины Федора стрелецкий бунт и захватившая власть.
Результаты этого проявились в 1687 году в Крымском походе Голицына. По росписи армия насчитывала 113 тысяч человек, а фактически собралось (с большими опозданиями) лишь 60 тысяч. В этой кампании и второй, аналогичной (1689), распространилось массовое дезертирство. Данные проблемы перешли в наследство Петру I, когда он сверг Софью и смог по праву занять престол. Помощниками и советниками молодого царя в военных вопросах стали новые друзья из иностранных офицеров, Гордон и Лефорт. Те командовали старыми гвардейскими полками, Бутырским и Лефортовским, и в критический момент противостояния с Софьей первыми привели своих солдат к Петру в Троице-Сергиев монастырь.
В 1697 году царь отправился в Великое посольство, на Запад, где планировал расширить и укрепить коалицию против турок. Хотел и сам увидеть Европу, изучить и позаимствовать полезные новинки. Имелись таковые и в военной области. В западноевропейских странах в то время быстро развивались фортификация, инженерное дело, артиллерийская наука. При строительстве крепостей и полевых укреплений специалисты математически высчитывали углы и наклоны, чтобы обеспечить наименьшую уязвимость перед орудиями противника. Артиллеристы, в свою очередь, высчитывали координаты расположения батарей и углы обстрелов для лучшего разрушения укреплений. В тактике произвело революцию появление штыка.
В России багинеты начали использовать с 1694 года. В Европе их применение сопровождалось новыми требованиями в плане обучения войск. Значительно повышалась роль строевой подготовки. Следовало держать плотный строй для общих штыковых ударов. Защищаясь от конницы, нужно было ощетиниться штыками подобно живой крепости, а если противник обойдет, то развернуться, встречая его сплошной стеной. Стрелять теперь надлежало залпами (прицельная точность была очень низкой, одиночной стрельбе вообще не учили), а для этого разрабатывались очень сложные перестроения: не нарушая плотности строя, первым шеренгам после залпа предписывалось отойти назад, перезарядить ружья, уступая место следующим. По-новому вооруженные и обученные войска русский царь видел в Пруссии, Англии, Австрии, Саксонии. На парадах их строевые приемы выглядели впечатляюще.
При этом главная цель посольства, связанная с антитурецкой коалицией, провалилась. Даже союзники России Австрия, Польша, Венеция начали сепаратные переговоры с султаном, а само путешествие по Европе прервал очередной мятеж стрельцов.
С возвращавшимся на родину Петром в Раве-Русской встретился курфюрст Саксонии и король Польши Август Сильный. Вместо распавшегося антитурецкого альянса предложил другой — против Швеции. Последняя русским тоже изрядно насолила, отобрала и закупорила в свое время выход к Балтийскому морю. Царь с предложением Августа согласился, однако шведы с их лучшей в Европе армией туркам были не ровня, и это делало еще более насущной задачу подтянуть русские войска до современного уровня.
Утверждения о том, будто Петр I в гневе расформировал все стрелецкие подразделения, фактам не соответствуют. Русский царь всего-навсего упразднил сытные и спокойные синекуры (фактически за государственный счет) и передислоцировал московские полки в другие места: Белгород, Севск, Киев, Поволжье. Там хватало реальных и полезных для государства ратных дел вместо того, чтобы лезть в политику и бунтовать. Стрельцы Сухарева полка, ни в одном мятеже не участвовавшего и всегда сохранявшего верность государю, остались в столице, но их зачислили в гвардию.
Указ стал еще одним шагом на пути строительства российской армии. По сравнению с формированием прежних войск вводилось важное новшество: больше не упоминалось и не подразумевалось выделение земли под слободы, не фигурировало право на беспошлинную торговлю и не облагаемые налогом ремесла (как не было этого у выучеников Петра, преображенцев и семеновцев). Фактически солдатские подсобные хозяйства в России остались, но серьезной роли в воинском быту они больше не играли. Служилые переходили на полное государственное обеспечение, а сами отныне целиком принадлежали государевой службе, должны были отдавать себя только ей.
И все же первый блин вышел, можно сказать, комом. За высокую плату в солдаты записывались беднота, молодежь, бродяги. Офицеры прибывали из тех, кого набирали за границей, хотя говорить в данном случае о «преклонении перед Западом» неправомочно. Такое было обычной практикой и в европейских странах, где в любой армии служило немало иностранцев, менявших порой по нескольку государств (шли туда, где лучше условия предложат).
Времени на подготовку почти не было — всего несколько месяцев. Под Нарву в 1700 году русская армия пошла с необученными «сбродными» солдатами, негодными иностранными офицерами и неопытными русскими начальниками. Печальный результат той кампании известен.