Главным героем семейно-бытовой части повести является Петр Андреевич Гринев. Сын помещика, Гринев получает домашнее воспитание по обычаю того времени - сначала под руководством дядьки Савельича, потом - француза Бопре, по профессии парикмахера. Отец Гринева, властный до самодурства, но честный, чуждый искательства перед высшими чинами, хотел видеть в своем сыне настоящего дворянина, как он это понимал. Смотревший на военную службу как на долг дворянина, старик Гринев отправляет сына не в гвардию, а в армию, чтобы он "потянул лямку", стал дисциплинированным солдатом. Прощаясь с Петром, старик дал наставление, в котором выразил свое понимание службы:"Служи верно, кому присягнешь, слушайся начальников; за их лаской не гоняйся; на службу не напрашивайся, и помни пословицу""береги платье нову, а честь смолоду".
Петр Гринев стремится выполнить заветы отца. Во время обороны Белогорской крепости он ведет себя как храбрый офицер, честно выполняющий свой долг. На предложение Пугачёва поступить к нему на службу Гринев после минутного колебания отвечает решительным отказом. "Голова моя в твоей власти, - сказал он Пугачёву: - отпустишь меня - спасибо; казнишь - бог тебе судья". Прямота и искренность Гринева понравились Пугачёву и расположили к нему великодушного вождя восставшего народа.
Однако не всегда долг побеждал в душе Гринева. Его поведение в Оренбурге определяется не долгом офицера, а чувством к любви к Маше Мироновой. Нарушив военную дисциплину, он самовольно отправляется в Белогорскую крепость спасать любимую девушку. И только освободив ее, притом при помощи Пугачёва, он снова возвращается\ в армию, вступив отряд Зурина.
Петр Гринев разделяет дворянскую точку зрения на крестьянское восстание. Он видит в нем "бунт бессмысленный и беспощадный", а в Пугачёве - разбойника. В сцене, когда он требует денег у Савельича для уплаты проигрыша Зурину, он ведет себя как помещик-крепостник.
Но по своей натуре Гринев человек мягкий и добрый. Он справедлив и признается самому себе в своем легкомыслии. Чувствуя себя виноватым перед Савельичем, он просит у него прощения, дает слово впредь слушаться своего дядьки. Гринев любит Савельича. С риском для своей жизни он пытается выручить Савельича, когда тот попал в руки пугачёвцев Бердской слободы.Гринев доверчив и плохо разбирается в людях такого типа, как Швабрин. Искреннюю и глубокую любовь питает Гринев к Маше. Его тянет к простой и хорошей семье Мироновых.
Несмотря на дворянское предубеждение против Пугачёва, он видит в нем умного, отважного, великодушного человека, защитника бедных и сирот. "Зачем не сказать истины?- пишет Гринев в своих записках: - В эту минуту сильное сочувствие меня влекло к нему. Я пламенно желал...спасти ему голову..".
Образ Гринева дан в развитии. Черты его характера развиваются и постепенно раскрываются перед читателем. Его поведение в каждом случае психологически мотивировано. Из изображенных в повести представителей дворянства он - единственное положительное лицо, хотя и остается по своим взглядам и убеждениям сыном своего времени и своего класса.