Для выражения действия после другого действия (действия первого предложения связанно с действием второго предложения) необходимо добавить к окончанию основы глагола первого предложения ~아 /어서. Если основа глагола заканчивается на согласную то используется форма ~어서.
우리는 차문을 열어서 밖으로 나갔어요 Мы открыли дверь автомобиля и вышли наружу.
Если основа глагола заканчивается на гласную то используется форма~아서.
나는 밖으로 나가서 차타고 집에 갔어요. Я вышел наружу и поехал домой на машине.