Принято считать, что вышеназванные слова синонимы и ими обозначают человека робкого и иногда даже стыдливого. Однако, вспоминаем правило "одно слово - один смысл", если слово есть, оно обозначает только одно явление. Так что давайте разбираться, какие именно нюансы кроются за этими словами.
Застенчивый = за+стеной
Застенчивый человек, тот кто прячется. Стена - это аналогия, метафора, образный оборот, где неким укрытием служит целая стена. Стеной в данном случае может выступать у ребенка мамина юбка или настоящая стена, а у взрослого маска или даже другой человек (через которого он пытается проявляться в жизни). За стеной прячутся от страха (страха неизвестности, страха быть отвергнутым и т.д.)
Стеснительный произошло от стеснение и стиснуть. Т.е. человек стиснул себя и не проявляет в должной мере. Причиной опять же может выступать страх (проявляться, быть непонятым или быть отвергнутым и даже наказанным).
Скромный = с+кром(ка)
Крома или кромка - рамка, край, кайма, грань, граница.
Скромный человек - человек находящийся в своих кромках(границах), в своей мере. Для того чтобы быть умеренным нужно знать свою меру, а для того чтобы быть скромным нужно не выходить за кромку (край) своей меры. Скромность украшает человека, т.к. человек находится в своей кромке и не "нападает" на чужие (не заходит за чужие рамки-кромки-границы) и поэтому приятен в общении. При этом скромный человек не боится проявлять себя в меру обстоятельств т.к. понимает, что находясь в своих границах не нарушает чужие.
И так, застенчивый вообще боится высовываться, стеснительный высовывается, но в очень ограниченном виде, а скромный проявляется в рамках только своих границ не нарушая чужие.
Из всех вышеназванных черт характера только скромность можно считать добродетелью, остальные два скорее проявление страхов и самоограничений не идущих на пользу человеку.
Ваш, СловоВед.
п.с.
Добавлю еще одно слово, скованный (тот кто скован), как скованный цепями. В данном случае сковать, как образный оборот, указывающий на некие цепи (убеждения, страхи, клятвы, традиции и т.д.) сковывающие человека в проявлениях.
