Начиная с Кревской унии исторические судьбы ВКЛ и Польского королевства становятся тесно связанными на долгие столетия нахождением на их троне общего правителя, называемого госпадарём (Великий князь Литовский и король Польский).
С развитием государства князь распределил часть своих обязанностей между специальными должностями: канцлер (руководил канцелярией и хранил государственную печать), гетман (командовал войском), подскарбий (занимался финансами и хранил казну), маршалак (руководил княжеским двором и собранием рады и сейма).
Возле князя находилась группа наиболее влиятельных людей (паны-рада), занимавших важные государственные должности, к чьим советам и мнению князь прислушивался при решении ключевых вопросов.
Со времён правления Ольгерда и Кейстута территория ВКЛ делилась на крупные удельные княжества, которыми управляли родственники великого князя.
Витовт, придя к власти, начал жестоким образом ликвидировать удельные княжества, а их наследственных правителей заменять на верных ему наместников.
Позже, вместо княжеств начинают появляться воеводства, которые делились на несколько поветов (10-30 поселений-сёл).
Сын Ягайло Казимир в 1447 году издаёт привилей, регулирующий отношения между органами власти в государстве, а в 1468 принимает Судебник, начавший процесс закрепощения крестьян.
При госпадаре Александре Казимировиче начинается процесс ослабления королевской и княжеской власти (часть полномочий отходит к панам-раде и сейму), а при его наследнике Сигизмунде I Старом принимаются два Статута ВКЛ, собравших и согласовавших все законы государства между собой в одном сборнике.
В конце XV века при Александре Казимировиче паны-рада фактически управляли государством. Но между ними случился конфликт, связанный с приходом нового короля Сигизмунда, в результате чего крупнейший феодал Михаил Глинский поднял военный мятеж. В результате мятеж был подавлен, а Глинский и бежал в Московское княжество.
После мятежа Михаила Глинского начинает возрастать роль сейма (законодательного собрания аристократии), который решает вопросы войны и мира, принимает хозяйственные и экономические решения.