Гавриил Степанович из дворян Тобольской губернии. Мальчик был очень способным в науках и после окончания Тобольского главного народного училища, а затем местного военно-сиротского отделения был отправлен в Петербург во второй кадетский корпус. С 1812 в военной службе. Участник Отечественной войны 1812 и заграничных походов. Награжден орденом Владимира IV ст. В 1816 уволен со службы и после соответствующего экзамена определен инженером 3-го класса путей сообщений. Уже в Петербурге в числе членов масонской ложи «Избранного Михаила» вместе с братьями Кюхельбекерами, Дельвигом, Глинкой и другими состоял Гавриил Батеньков, герой войны двенадцатого года. С апреля 1817 занимался работами по устройству г. Томска. Жизнь Батенькова круто меняется в 1819 году. Именно в это время бразды правления Сибирью принимает новый губернатор - граф М. М. Сперанский. Первая же служебная записка Батенькова (в 632 параграфа!) о путях сообщения в Сибири, представленная главному администратору края, легла в основу Устава о содержании сухопутных сообщений в Сибири. Блестящие способности Батенькова сыграли свою роль. Отныне Гавриил Степанович - сподвижник всех прогрессивных начинаний Сперанского. Да еще какой! Из девяти отдельных уставов и положений по различным вопросам сибирской жизни шесть написано им. В Иркутске он активно участвует в общественной жизни. Кроме всего прочего занимается фортификацией — укрепляет ангарские берега, изыскивает удобные пути у Байкала; много сил отдает практическому решению вопроса о строительстве дороги к океану, пишет учебники для Ланкастерского училища, задуманного Сперанским. В январе 1820 он предложил проект устройства набережной р. Ангары, в 1824 проект был осуществлен. В 1821 г. М.М. Сперанский возвращается в столицу, где учреждает Сибирский комитет, который, по его мысли, должен был в дальнейшем ведать всеми делами огромного края. Батенькова назначили производителем дел.
С 1823 – член совета военных поселений при А. А. Аракчееве. Близкое знакомство с братьями Бестужевыми, К. Ф. Рылеевым привело Батенькова в ноябре 1825 в Северное общество, где он примкнул к демократическому крылу. Выступал за ликвидацию крепостного права и конституционную монархию. Основным принципом познания и действия считал волевую интуицию. На его взгляды повлияли Якоб Бёме, Эммануил Сведенборг, русские масоны и Шарль Луи де Монтескьё. Оставил много (по большей частью неопубликованных) работ (в том числе «Повесть собственной жизни»), был незаурядным поэтом (при жизни издана только поэма «Одичалый», ряд произведений напечатаны в первой половине XX века) и критиком. Намечался кандидатом в члены Временного правительства. Арестован 28 декабря 1825. Осужден по III разряду на 20 лет каторжных работ. Наказание отбывал в Свартгольме и Алексеевском равелине Петропавловской крепости, где провел более 18 лет. Здесь им были написаны «Записки». В 1846 отправлен на поселение в Томск, где занимался научной работой. Кроме того, он часто получал заказы на проектирование дач и особняков. В Красноярске по проекту Батенькова в 1854-1858 гг. было построено здание Благородного собрания. Проект здания был выполнен по просьбе декабриста В.Л. Давыдова, жившего на поселении в Красноярске. После амнистии (1856) вернулся в Европейскую Россию и поселился в с. Петрищеве Тульской губернии. Поддерживал связи с декабристами, продолжал литературные занятия, увлекcя переводами. Наезжал в Москву и Петербург, совершил путешествие в Польшу. Осенью 1857 переехал в Калугу. Осенью 1863г., на 71 году жизни, Батеньков скончался. Друзья выполнили его завещание и похоронили в селе Петрищево рядом с могилой друга по военным походам А.А. Елагина. Под скромной могильной плитой нашел себе вечное успокоение многострадальный декабрист-сибиряк, которого, по выражению В.И. Семивского, по продолжительности перенесенного им заключения в крепостном каземате «превзошли только мученики-шлиссельбуржцы 1884-1905 годов».