Попробуйте MuJoCo - Multi-Joint Dynamics with Contact. Сперва он использовался в Лаборатории управления движением Вашингтонского университета, а теперь принят широким сообществом исследователей и разработчиков. MuJoCo - это физический движок для облегчения исследований и разработок в области робототехники, биомеханики, графики и анимации, а также в других областях AI/ML/DS. Он предлагает уникальное сочетание скорости, точности и мощности, а также оптимизацию на основе модели с помощью контактов. MuJoCo позволяет масштабировать ресурсоемкие вычислительные техники и применять их к сложным динамическим системам в поведении, требующем большого количества контактов. Он также обеспечивает тестирование и проверку схем управления перед развертыванием на физических роботах, интерактивную научную визуализацию, виртуальные среды, анимацию и игры. Базовый модуль (MuJoCo 2.0 - динамическая библиотека с C / C ++ API, включает анализатор XML, компилятор моделей, симулятор и интерактивный визуализатор OpenGL, совместимый с 64-битными Windows, Linux и macOS) распространяется по пробной лицензии 30 дней бесплатно, затем вы можете купить индивидуальную или институциональную лицензию. Остальные модули доступны бесплатно для скачивания на официальном сайте https://www.roboti.us/index.html
