Есть ли в истории примеры ненасильственного преобразования авторитарного государства в демократическое с транзитом власти, без массовых арестов, беспорядков и повешенных Саддамов Хусейнов?

Ну, как минимум — сразу же вспоминается Испания, которую Франко ближе к концу жизни сам готовил к такому транзиту, и прошёл этот транзит совершенно гладко. Конечно, в 70-е страна была уже так себе "авторитарна": Франко медленно, но постоянно ослаблял гайки, так что его режим в 30-е сильно отличался уже даже от 50-х. Но тем не менее это европейский пример именно того, о чём вы говорите: был диктатор, сменился на демократическое правительство, прошло это без каких-то неприятностей. Здесь ещё привели примеры латиноамериканских стран, но там уже всё сложнее.