Кентавры — это полулюди-полукони. Там, где у лошади должна быть шея, у них начинается человеческое тело с руками и головой. От смешения крови богов и людей рождались как прекрасные герои, так и необычные, а порой и уродливые существа как, например, наши сегодняшнее герои — кентавры.
Самым известным кентавром был Хирон, он был сыном Зевса — повелителя Олимпа, и смертной женщины. Хирону не повезло, он родился кентавром, но он не озлобился и помогал людям. Стараясь как-то искупить свою вину перед Хироном, Зевс наделил сына многими знаниями, способностями и бессмертием. Хирон был наставником почти всех героев древней Греции, и даже своего брата по отцу — Геракла. По другой версии кентавр Хирон был братом Зевса, а их отцом был бог времени Кронос.
Гера — жена Зевса ненавидела Геракла и желала его смерти. На одном из праздников Гера натравила других кентавров на жену Геракла. Защищая свою жену Геракл стал стрелять в кентавров своими отравленными стрелами, наконечники которых смазаны ядом лернейской гидры, смертоносным для всех живых существ. Хирон пытался образумить соплеменников, но шальная отравленная стрела угодила в него. Хирон не умер, потому что был бессмертным, но яд со стрелы причинял ему такую дикую боль, что Хирон просил Зевса отменить бессмертие. Тогда Зевс забрал Хирона и превратил его в созвездие Стрельца. В той битве Геракл перебил всех кентавров, кроме одного, которого звали Несс и который впоследствии сумел убить Геракла. И за это Гера сделала из этого последнего кентавра Несса созвездие, которое называется Центавр.
В играх кентавры тоже присутствуют. Например, в игре «Герои меча и магии №3», там они как бы рядовые пехоты замке эльфов, а в игре "Варкрафт №3" они нейтральные воины.
В реальности прообразом кентавров скорее всего были кочевые племена, которых древние греки могли встречать в своих походах. Эти племена настолько виртуозно владели искусством верховой езды, джигитовки и мастерством владения оружием, что наездник и конь представлялись грекам единым существом — кентавром.