Возвышающееся на берегу Тибра сооружение, напоминающее величественную консервную банку, — один из главных памятников Вечного города.
Античный мавзолей со временем превратился в крепость, а потом и в папскую резиденцию. По мнению многих исследователей, на протяжении почти десяти столетий здание было также тюрьмой, одной из самых жестоких в мире, так что в 19-м веке за ней закрепилось название «Римская Бастилия».
Во 2-м веке мавзолей Августа в Риме оказался заполнен мощами цезарей до предела, и император Адриан затеял новую усыпальницу, строительство которой завершили после его смерти. Она исправно служила могилой императорам Антонину, Марку Аврелию, Люцию Веру, Коммоду, Каракалле и другим. Но вестготы, захватившие Рим в 410 году, очистили мавзолей от архитектурных излишеств и от императорского праха. Пришлось подыскивать гигантскому цилиндру новую роль.
Внушительное строение с отвесными стенами ещё при императоре Аврелиане было включено в систему оборонительных укреплений Рима. Позднее оно и вовсе превратилось в папскую крепость, напрямую соединённую с Ватиканом тайным ходом.
Своим названием — замок Святого Ангела — крепость обязана папе Григорию Великому (он же — Григорий I), которому в 590 году, во время крестного хода, призванного избавить Рим от страшной чумы, привиделся на верхушке башни архангел Михаил, убирающий в ножны свой карающий меч. Тогда же видение стало явью — замок украсила скульптура святого Михаила. В 14-м веке замок обзавёлся зубчатыми стенами, четырьмя бастионами и наполненным водой рвом и окончательно превратился в почти неприступную крепость.
Сидение за стенами у журчащего Тибра папам понравилось, и уже преемники Климента оборудовали в суровой крепостной башне летнюю резиденцию с чудесными скульптурами и изящными росписями стен и потолков. Барберини, Борджиа, Медичи и Фарнезе — все оставили свой след в Сант-Анджело.
По старой доброй традиции держать врагов поближе к телу, папы оборудовали в замке свою, папскую, тюрьму, куда помещали не только еретиков и уголовников, обвинённых в кражах и убийствах, драках и разбоях, но часто личных должников или конкурентов в борьбе за трон. Камеры для узников первоначально располагались в бывших помещениях мавзолея — в подземелье и первом этаже замка. В Риме ходили легенды, что множество узников гибло при крупных разливах Тибра.
Кроме собственно тюрьмы, в замке были помещение суда — зал Правосудия, в котором заседал трибунал инквизиции, и пыточная. Папа Александр Борджиа будто бы обожал самолично истязать заключённых.
Тюрьма использовалась и для казней. В разные годы их проводили в одном из внутренних дворов, на крыше-террасе или же на площади перед замком. В Средние века тела казнённых выставляли на ведущем к замку Элиевом мосту, а головы сбрасывали в Тибр. Часто неугодных тем или иным способом умерщвляли прямо в замке.
Кто только не сидел в темнице замка! Случалось, в узников превращались и сами папы. В 928 году в тюрьму был помещён папа Иоанн X, свергнутый с папского престола Гвидо Тосканским и его женой Марозией. Через несколько месяцев он скончался (по другим сведениям, был придушен подушкой), чтобы освободить престол для сына Марозии — папы Иоанна XI. Точно так же в 974 году в тюрьме по приказу антипапы Бонифация VII был задушен свергнутый им Бенедикт VI.
Кроме церковных деятелей, узниками Святого Ангела были философы и литераторы, художники и обыватели. Так, в числе заключённых называют имена философа-гуманиста Платины (Бартоломео Сакки), художника Микеланджело Меризи да Караваджо, историка Джулио Помпонио Лето, испанского богослова Бартоломе де Карранса, несчастной Беатриче Ченчи, обвинённой в убийстве собственного отца, редкого мерзавца.
Считается, что последними заключёнными в тюрьме замка стали участники революции 1848−1849 годов. Провозглашённая в феврале 1849-го Римская республика пала под напором австрийских, испанских и французских войск под командованием Шарля Удино. Над замком Святого Ангела был поднят французский триколор, руководители восстания Джузеппе Мадзини и Джузеппе Гарибальди эмигрировали, а около двухсот их соратников оказались в темнице.
В 1871 году, когда Рим был провозглашён столицей объединённого Итальянского королевства, тюрьму в замке окончательно закрыли, а чтобы о ней ничто не напоминало, внутри крепостных стен разместили военный гарнизон. Когда в 1901 году военные покинули замок, они оставили после себя довольно неприглядную картину, правда, тут же инициировали восстановление величественной крепости, на что ушло шесть лет. Наконец, в 1906 году в стенах замка в присутствии короля открылся Военно-исторический музей.