В 2000 году компанией ZF были выпушены 6-ти ступенчатые коробки передач 6HP. 6HP26 была первой серийной шестиступенчатой АКПП. Другими вариантами первого поколения были 6hp19 и 6hp32, имеющие разный крутящий момент. В 2006 году вышло второе поколение автоматических коробок 6HP под названием 6hp21 и 6hp28. Они обе имеют новый мехатроник, а так же были внесены большие изменения в работе гидроблока. Автоматические коробки семейства 6hp используют эпициклическую планетарную передачу, а так же имеют блокировку гидротрансформатора на всех шести передачах и его полное отключение при остановке, что значительно сокращает разрыв в топливной экономичности между автоматической и механической трансмиссий. ZF6hp26 была рассчитана на крутящий момент 600Nm. Впервые она была использована на БМВ 7 серии. Первоначально использовалась только премиальными брендами. В зависимости от применения и марки доступны несколько версий: 6hp26, 6hp26A и 6hp26X. АКПП 6hp19 была развитием оригинальной 6hp26, но был