В набор ЕУЗ входит два типа моторов: большой и средний. Хотя их более точное название — сервомоторы. Сервомоторы (сервоприводы) — это устройства с управлением через отрицательную обратную связь, позволяющую точно управлять параметрами движения. Эта возможность позволяет нам задавать точное значение оборотов или градусов, на которое должен повернуться вал и контролировать текущее положение поворота вала.
Размеры среднего мотора составляют Зх4х9см. Его отличает высокая точность и скорость вращения - 240-250 об/мин (для сравнения, большой сервомотор имеет скорость вращения 160-170 об/мин). Максимальный крутящий момент большого сервомотора — 40 Н-см, среднего - 12 Н-см.
Сервомоторы имеют встроенные датчики вращения с точностью измерения до 1 градуса.
Блок EV3 имеет четыре равнозначных выхода, обозначаемых А, В, С и D для подключения моторов (рис. 1).
Скорость вращения мотора задаётся в условных единицах или процентах от мощности. Максимальная мощность вращения вперёд — 100, в обратном направлении — -100. Направления у большого и среднего моторов определяются следующим образом (рис. 2).
Для работы с моторами нам понадобится зелёная палитра программирования Действия (рис. 3). Программные блоки, находящиеся на этой палитре, контролируют вращения моторов, изображения, звук и подсветку модуля EV3.
Для дальнейшей работы нам понадобиться собрать следующего робота (рис 4.).
Если вам понравилась данная статья, то не забудь подписаться и поставить лайк!
Также читайте другие статьи на этом канале:
Обзор на среду программирования Lego Mindstorms EV3
Способы подключения робота к компьютеру
Краткая характеристика роботизированных платформ.
