В 1266 году под стены древнего Пскова с литовской стороны прибыл крупный, в 300 ратников, отряд, однако городская стража не спешили закрывать ворота и бить тревогу. Нальшанский князь Довмонт, по легенде один из сыновей самого основателя Литовской государственности Миндога, со своей дружиной вынужден был оставить свою вотчину и искать убежища у своих недавних врагов — русских. К середине XIII века Псков уже был полунезависим от Новгорода, и вынужден был не одно десятилетие бороться за свое место под солнцем с одной стороны с Ливонским орденом и литовскими язычниками, объединенными в крупный племенной союз с другой стороны. Как и в Новгороде в Пскове городскими делами заправляло вече, и только когда была необходимость, на ратный труд приглашали князей со стороны. И вот, когда в ходе внутренней замятни литовский княжич Довмонт с верными ему людьми по неволе оставил родные земли, псковские бояре да купеческие старейшины решили приютить энергичного и храброго полководца и его дружину, усилив, таким образом, боеспособность собственного гарнизона. Расчет первых людей города был верным, князь, лишенный своей родовой вотчины, будет более сговорчив в делах, будет более верно служить приютившему его городу. Потому литовскому княжичу и его людям, недавним заклятым врагам псковичей, был оказан самый теплый прием. И это сработало. Довмонта настолько впечатлила та теплота, с которой встретил его Псков, то благожелательное отношение со стороны горожан, что это произвело на него неизгладимое впечатление. В минуту, когда казалось в его жизни рухнуло все, ему протянули руку помощи да кто, вчерашние враги. И он крепко это запомнил, так что в ближайшее время он и его дружина принял крещение (получил имя Тимофей) поклялся и стал верно служить псковичам. А доказать свою верность Довмонту-Тимофею представился случай в этом же 1266-м году, он со своей дружиной и отрядом псковичей наносит поражение литовскому войску во главе с князем Герденом. А затем, отослав основные свои силы обратно в Псков сопровождать богатую добычу и пленных, сам оставшись с небольшой дружиной, разбивает еще один литовский отряд в 700 человек, отправленный ему в вдогонку. Энергичный манёвр, смелые и внезапные контратаки в последующем станут визитной карточной Довмонта как полководца. А пока, видя успех псковитян на западном направлении, новгородский князь Дмитрий решает попытаться выбить датчан из Эстонии, которую они хотели отвоевать у Ливонского ордена и приглашает поучаствовать в этом мероприятии Довмонта и его дружину.
18 февраля 1268 года у местечка Раковор в Эстонии псковско-новгородский объединенный отряд повстречался с ливонскими и датскими рыцарями. Так закончилась многоходовая интрига, которую разыграли ливонцы. Датчане начавшие экспансию в этой части Балтики, главным образом наносили ущерб Ливонскому ордену, и в целях предотвратить продвижение датчан дальше, рыцари пошли на переговоры с Новгородом и Псковом. Когда же псково-новгордская дружина стала бить датчан и хвост и в гриву, Римская Курия, выступив посредником, уговорила датчан и ливонцев как католиков объединиться против восточных схизматиков - православных и разбить их разом. Именно это и должно было произойти под Раковором, но что-то пошло не так. Первое, это то, что русские, увидев объединенные датско-ливонские полки не испугались и не уклонились от боя. Второе - новгородцы в ходе боя, несмотря на тяжелые потери (погиб посадник и тринадцать бояр) устояли после сокрушительного удара в центр рыцарской конницы, третье же то, что фланговыми ударами русские опрокинули неприятельские отряды и погнали врага прочь, в ходе боя пал сам епископ дерптский Александр и несколько братьев-рыцарей. По количеству участников и последствиям для северо-запада Руси и Европы в целом Роковорское сражение превосходило Ледовое побоище, состоявшееся за 45 лет до него, однако в нашей историографии о нем говорится несоизмеримо меньше.
После битвы под Роковором князь Довмонт со своей дружиной прошелся огнем и мечем по ливонским и датским землям нанося урон экономике противника. В следующем 1269 году ливонский орден наносит ответный удар, и атакует Псков, однако десятидневная осада не привела ни к чему, более того, в одной из вылазок князь Довмонт ранит самого магистра ордена, и псы-рыцари вынуждены были удалиться восвояси зализывать раны, подписав мирный договор на условиях Новгорода и Пскова.
В последующем Довмонт неоднократно участвовал в сражениях защищая интересы Пскова, Новгорода и Руси в целом.
33 года он был на службе у горожан, вершил справедливый суд и водил "псковских мужей” на ратное дело, по его указу было построено мощнейшее оборонительное сооружение Пскова “город Довмонта”. Псковичи же бесконечно любили своего смелого и справедливого князя, а после его смерти 20 мая 1299 года похоронили в главном городской церкви — Троицком. Меч князя Довмонта как оберег хранил город от нашествия врага в том же соборе, а нынче он выставляется в псковском историческом музее. А позже, в XVI веке одновременно с Александром Невским был причислен к лику святых.