Ну вообще jump.
Но если как бы «скакнуть вперед», то leap.
А если на одной ножке, то hop.
А если попеременно, то skip. (Кстати, что скакалка в британском варианте — skipping rope, а в американском — jump rope. В этом есть что-то психолингвистическое, но я пока не разобралась что).
Ну а если вы не человек или толсты, пьяны и падаете с лестницы, то ничего не остается, как bounce.
