Родился 25 июля 1910 г. в г. Царицыне. Окончил техническое училище в 1929 г., направлен на должность чертежника в конструкторское бюро Сталинградского тракторного завода. Окончил вечернее отделение Сталинградского механического института в 1935 г.
В 1941 г. эвакуирован на Челябинский тракторный завод, прошел путь от инженера-конструктора до заместителя главного конструктора завода № 100. Являлся ведущим инженером по разработке танка ИС-3. С 1946 г. – в ОКБ Ленинградского Кировского завода.
В апреле 1953 г. назначен Главным конструктором ОКБ-3 Уралмашзавода, с 1962 по 1978 г. – главный конструктор Уральского завода транспортного машиностроения. Руководил созданием ГМЗ, 2С3, 2С4, базовых гусеничных шасси. Всего под руководством Г.С. Ефимова разработано 24 проекта боевых машин, из них 13 приняты на вооружение, 11 машин производилось серийно.
Умер 15 июня 1978 г. в г. Свердловске. Похоронен на Северном кладбище.
Лауреат Ленинской премии 1967 г. и Государственной премии 1974 г., награжден двумя орденами Трудового Красного Знамени, орденом Отечественной войны 2-й ст., орденом «Знак Почета», медалями.