Вообще, правильны оба варианта, но в современном разговорном английском языке употребляется практически только один из них – тот, что без “to”.
Например, мы гораздо чаще услышим:
Help me do this work – Помоги мне сделать эту работу
нежели:
Help me to do this work – Помоги мне сделать эту работу
Мы бы даже сказали, что второй вариант в современном разговорном английском языке мы вообще не услышим, хотя грамматически он тоже правильный.
Соответственно, говорим всегда без to.
Дополнительные примеры:
Could you help me open this box, please? – Вы не могли бы помочь мне открыть эту коробку?
No one helped us arrange that important meeting – Нам никто не помог организовать ту важную встречу
Но to без проблем можно употреблять в более официальном английском языке – в деловой переписке и иных официальных документах.
Вообще, никаких ограничений на его употребление нет. Просто в повседневной речи его чаще всего опускают. Таковы тенденции.
