Власти СССР поставили задачу перед заводами разработать грузовики нового поколения. Команда конструкторов трудилась над полноприводными трёхосными грузовыми авто. Кроме этого, новые грузовики должны были с минимальными доработками переквалифицироваться в автопоезда.
Задача была поставлена, но вот материальная поддержка не была оказана. Советские власти с большой неохотой вкладывались в какие-либо проекты, а вот в сомнительные вообще игнорировали. В итоге за год инженеры секретного конструкторского бюро завода ЗиЛ создали несколько вариантов грузовых автомобилей, которые учитывали все потребности руководства. Сроки были поставлены очень жёсткие и для ускорения процесса инженерам пришлось выкручиваться, чтобы успеть представить машину на суд властей.
Новый грузовик был снабжен новой кабиной, который скопировали от минских авто, где на ранних этапах разработки уже были готовы первые экспериментальные бескапотные МАЗ-500. На машину установили восьмицилиндровый ЯМЗ-238 мощностью 240 л.с.
Грузовики были представлены в двух модификациях: КрАЗ-253Б, представляющий из себя восьмитонный бортовой грузовик и седельный тягач КрАЗ-259Б, работающий в паре с 15-тонным активным полуприцепом КрАЗ-834Б. Особенностью машин была гидромеханическая трансмиссия и независимая подвеска всех осей на торсионах, которая повышала устойчивость грузовиков на бездорожье.
Грузовики получилось достойными и в 1962 г они прошли все испытания , но были не рентабельными. Их отличала ненадёжность и сложность в ремонте. Через несколько лет СКБ-2 представило новое поколение своих машин Э-253 и Э-259, которые снабжались своей кабиной, более надёжной 8-ступенчатой механической коробкой передач и экспериментальным 310-сильным турбодизелем ЯМЗ-238Н.