В 1961 году руководство Советского Союза поставило перед заводами задачу по созданию нового поколения полноприводных трёхосных грузовых автомобилей, вес которых не превышает 8 тонн. Одновременно с этим, новые грузовики должны были с минимальными доработками переквалифицироваться в автопоезда.
Как часто это было, бюджет на разработку был выдан минимальный, ведь в Советском Союзе не любили вкладываться в проекты, которые могут провалиться. Всего за год молодые инженеры недавно созданного Секретного Конструкторского Бюро 2 завода ЗиЛ разработало несколько вариантов грузовых автомобилей, подходящих под запросы руководителей. Сроки были поставлены очень жёсткие и для ускорения процесса инженерам пришлось выкручиваться, чтобы успеть представить машину на суд руководства.
Кабину нового грузовика позаимствовали в Минске, где на ранних этапах разработки уже были готовы первые экспериментальные бескапотные МАЗ-500. Да-да, пускай это и режет глаз, но на фотографиях действительно красуется нетипичный кременчугский грузовик без длинного капота. Под кабиной разместился восьмицилиндровый ЯМЗ-238 мощностью 240 лошадиных сил, крутящий момент от которого передавался на все 6 колёс.
Грузовики были представлены в двух модификациях: КрАЗ-253Б, представляющий из себя восьмитонный бортовой грузовик и седельный тягач КрАЗ-259Б, работающий в паре с 15-тонным активным полуприцепом КрАЗ-834Б. Особенностью обеих машин была гидромеханическая трансмиссия и независимая подвеска всех осей на торсионах, значительно повышающая устойчивость грузовиков на бездорожье.
В том же 1962 году оба грузовика прошли как заводские, так и приёмочные испытания, но несмотря на потрясающий внедорожный потенциал, собранные наспех машины были ненадёжными и слишком сложными в ремонте. Спустя пару лет СКБ-2 представило новое поколение своих машин Э-253 и Э-259, которые оснащались своей собственной кабиной, более надёжной 8-ступенчатой механической коробкой передач и экспериментальным 310-сильным турбодизелем ЯМЗ-238Н.