Разумеется, животные гуляли в деревнях (прямо как в современных), и иногда ходили и по дальним районам города - но в современных кинолентах эти животные разгуливают вообще везде. Герою не пробежаться по улице от погони не пнув корову, или не упав в гуляющий курятник. А королевская особа, перед тем как сесть на трон, непременно сгонит с него какую-то бродячую собаку.
Пока города не были еще скученными, как современные, у людей часто был в городе свой, и довольно большой, двор. В пределах города располагались пастбища - общие и частные. Все перевозки осуществлялись на быках, ослах и лошадях. Каждый день по городу шел скот к мяснику на бойню. Горожанин средневековья, ежедневно так или иначе имел дело с животным - это правда. Но создатели фильмов игнорируют тот простой факт, что животные были ценностью, и, разумеется, никакой хозяин не отпустит домашнюю скотинку просто так на бодрые городские средневековые улицы, где животинка запросто может пострадать, покалечиться или погибнуть. А постепенное уплотнение городов сделало и содержание собственного двора внутри городских стен довольно дорогим и хлопотным делом.
На мостовой, среди домов и шагающих толп скотине нечего есть. Всякие домашние животные содержались загонах и выгуливались на ближайших лугах, куда доставлять их каждый день из центра города проблематично. Потому животными владели преимущественно жители окраин, а ближе к центру селились высшие классы, служащие, ремесленники и торговцы. Причем грязные ремесла, вроде кузнечных дел, тоже стремились немного отодвинуться от центра города, а то и за городские ворота - где и земля дешевле, и снабжение проще, и налог другой
А кроме того, даже жители и особенно власти средневековья, после различных эпидемий, заботились об уличной гигиене и очень не любили, когда их улицы покрыты пометом. Во времени средневековья, в котором вместо окон у людей часто были просто завешенные тряпкой проемы в стене - это еще и актуальная домашняя, бытовая проблема. Часто кроме введения закона запрещающего убивать или калечить чужих животных в пределах населенного пункта существовали так же и законы полностью запрещающие выгул любого животного в пределах какого-либо района города и ограничивающие для других районов число тех, кто имел право разводить животных, регулирующие время и правила их выгула и транспортировки.
Разумеется, невозможно и неправильно утверждать сразу обо всех цивилизованных городах тысячелетнего средневекового периода - существовали как города почти полностью свободные от скота, так и абсолютно толерантные к любой - хоть волки, хоть еноты - живности. Ряд городов формировал городское устройство так, чтобы горожане и животные как можно меньше пересекались, ряд поселений вводил свои локальные законы - как например колокольчики на шеях у животных звук которых должен был зависеть от их вида.
Даже городских кошек и собак в Средневековье старались не выпускать без надобности за пределы дома - большой бесплатный кусок мяса в то время в вряд ли долго бы свободно разгуливал по улицам.
И, наконец, есть еще и самые простые, чисто хозяйственные, мотивы, которые могут быть непонятны нашему городскому современнику: Если вы отпустите курицу гулять где ей вздумается, она отложит яйца там, где ей удобно - и вы потом будете собирать их по всему городу. А уж если она отложит их у двери соседа, то доказать что яйца - ваши, вам будет крайне трудно, даже если у него и курицы-то отводясь не водилось. Люди любят чистоту и порядочек, любили и тогда. И так же как мы делали все возможное, чтобы не доставлять лишних неудобств окружающим.
Так что, когда типичный средневековый город в книге или фильме показывается утопающим в экскрементах тесным контактным зоопарком - за такое отображение ответственны уже не реалии тогдашней, без сомнения, тяжелой жизни, а только не знающая удержу и вообще мало чем ограниченная фантазия художника, автора или режиссера.