В 1722 году на свет появилась княжна Анна старшая из дочерей Алексея Матвеевича и Анны Петровны Гагариных. Изначально старшая дочь супружеской четы жила с родителями, в то время как ее младшие сестры служили фрейлинами при императорском дворе и состояли в свите Великой княгини Екатерины Алексеевны.
Однако в 1746 году, после смерти младшей сестры Анастасии от горячки, княжна Анна была вынуждена занять ее место фрейлины и отправилась ко двору. Будущая императрица Екатерина II находила новую фрейлину очень чуткой, доброжелательной и, самое главное, преданной девушкой. Юная княжна была настолько близка со своей госпожой, что не боялась высказывать свою антипатию по отношению к её фавориту Сергею Салтыкову.
Несмотря на то, что княжна Анна Алексеевна постоянно была на виду у самых представительных мужчин, она никак не могла найти для себя достойного спутника жизни. К сожалению, дважды имела неосторожность влюбиться в фаворитов императрицы Елизаветы Петровны. Государыня, заметив, что молодая фрейлина строит глазки ее возлюбленному, часто наказывала ее за смелые наряды и заставляла переодеваться или покидать торжество.
Лишь в возрасте 32-ух лет княжна Гагарина наконец-то обрела личное счастье. Познакомившись с 29-летним Дмитрием Матюшкиным она поняла, что мечтает связать с ним свою жизнь. К несчастью мать потенциального жениха категорически отказывалась давать свое согласие на брак - невеста была старовата. Ключевую роль в этом вопросе сыграла императрица Елизавета Петровна, которая смогла убедить генеральшу Матюхину благословить сына на брак.
"Я видела, что императрица имела длинный разговор с генеральшей Матюшкиной. Эта последняя не хотела, чтобы её сын женился на княжне Гагариной, моей фрейлине, но императрица убедила мать, и княжна Гагарина, которой тогда было уже верных 32 года, получила разрешение выйти замуж за Дмитрия Матюшкина. Она была этому очень рада, да и я также; это был брак по склонности; Матюшкин тогда был очень красив". Из записок Екатерина II.
В ноябре 1754 года состоялась свадьба Анны и Дмитрия. Великая княгиня Екатерина Алексеевна с сожалением рассталась с любимой фрейлиной, но была рада тому, что та обрела свое счастье. В будущем графиня Матюшкина часто навещала свою госпожу: в марте 1759 года дежурила около гроба ее покойной дочери, присутствовала на коронации.
Несмотря зрелый возраст замужества Анна Алексеевна смогла подарить мужу двоих детей: дочь Софью (1755) и сына Николая (1756). Софья в некоторой степени повторила судьбу матери и достаточно поздно вышла замуж - в возрасте 33-х лет. После рождения седьмого ребенка скончалась в послеродовой горячке, а воспитанием детей была вынуждена заняться пожилая Анна Алексеевна. Николай был близким товарищем цесаревича Павла Петровича - императрица настояла на том, чтобы мальчики воспитывались вместе. К сожалению юный граф скончался в возрасте 19 лет.
Цесаревич Павел, в память о своем рано почившем друге, особенно выделял графиню Анну Алексеевну. После вступления на престол пожаловал ей титул обер-гофмейстерины и подарил портреты: свой и своей супруги Марии Федоровны. Оборвалась жизнь этой славной женщины в мае 1804 года. Ей было 82 года.