Система удержания полосы движения распознает нежелательное пересечение дорожных разметок и в определенных ситуациях подает водителю осязательное предупреждение через вибрации рулевого колеса. Пересечение дорожных разметок визуально распознается и обрабатывается мультифункциональной камерой. Осязательное предупреждение создается вибрационным электродвигателем рулевого колеса. Система удержания полосы движения учитывает поведение водителя и определяет, в какой момент времени будет подано предупреждение.
На а/м типа 166.8 и типа 166.0, начиная с 01.07.2012 г. у водителя есть возможность выбрать чувствительность автоматической системы распознавания полосы движения в меню "Ассистент" на комбинации приборов.
Функциональные условия работы системы.
— Система удержания полосы движения разблокирована с помощью комбинации приборов
— Скорость а/м v 60 км/ч
— Имеется распознаваемая дорожная разметка с обеих сторон (разметка строительных площадок отсутствует (желто-белая), снег отсутствует, разметка не перекрыта и т. д., т. е. слишком низкий контраст)
— Радиус поворота r > 150 м
— Ширина полосы s = 2,5 до 4,6 м
Можно выбрать следующие рабочие режимы:
Стандартный (повышенная чувствительность, предупреждения выдаются раньше и чаще)
Адаптивный (пониженная чувствительность, предупреждения выдаются позже и реже)
Пересечение дорожных разметок распознается, однако подача предупреждения подавляется в следующих условиях:
— При действиях водителя, определяемых на основании анализа движений рулевого колеса, запросов на торможение и положения педали газа
— Спортивный стиль прохождения поворотов (срезание углов на поворотах)
— Режим указания поворотов
— Активное регулирующее вмешательство систем помощи при торможении
a А/м находится на полосе.
b А/м пересекает внешние границы дорожной разметки вследствие переключения внимания водителя. Вследствие этого водитель получает предупреждение через вибрационный электродвигатель рулевого колеса.
c А/м снова возвращается водителем на полосу.
Система удержания полосы движения функционирует в зависимости от скорости. Скорость а/м рассчитывается на основе сигналов частоты вращения колес от датчиков частоты вращения. Блок управления электронной системы стабилизации движения ESP напрямую считывает сигналы датчиков частоты вращения и передает их по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на комбинацию приборов. Комбинация приборов рассчитывает отображаемую скорость движения и передает ее по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Система удержания полосы движения охватывает следующие подфункции:
— Функциональный процесс распознавания полосы движения
— Функциональный процесс распознавания действий водителя
— Функциональный процесс распознавания управляющих воздействий
— Функциональный процесс подачи предупреждений
[Функциональный процесс распознавания полосы движения]
Мультифункциональная камера, расположенная вверху посредине на лобовом стекле, визуально распознает пространство впереди автомобиля. Для этого мультифункциональная камера с фиксированной скоростью считывания анализирует изображения полосы движения и передает их на встроенный в мультифункциональную камеру блок управления. Мультифункциональная камера замечает отсутствие дорожного полотна на основании дорожной разметки.
На основании зарегистрированной последовательности изображений и измеренных значений дорожной разметки мультифункциональная камера рассчитывает полосу движения. В основе данного расчета лежит соответствующий алгоритм.
На основании этих данных мультифункциональная камера определяет относительное положение а/м на полосе движения. На этом основываются все меры, принимаемые системой удержания полосы движения.
Если дорожная разметка отсутствует или закрыта (например, грязью или снегом), при низком контрасте между покрытием дорожного полотна и дорожной разметкой или при сильном встречном свете подача информации о полосе движения не является возможной
При многократной разметке дорожного полотна исходной точкой всегда служит разметка, расположенная внутри. В зоне строительных площадок система удержания полосы движения не готова к подаче предупреждений в связи с возможным наличием многократной разметки. На комбинации приборов постоянно отображается текущий статус, в частности, готовность к подаче предупреждений.
Возможные варианты индикации на многофункциональном дисплее комбинации приборов, тип 166.0, до 30.06.2012 г
Возможные варианты индикации на многофункциональном дисплее комбинации приборов, тип 166.8, тип 166.0, начиная с 01.07.2012 г
[Функциональный процесс распознавания действий водителя]
Следующие ситуации являются следствием осознанных действий водителя и приводят к подавлению имеющегося предупреждения:
— Режим указания поворотов
— Ускорение
— Торможение/угловая скорость вращения вокруг оси, поперечное и продольное ускорение
— Движение водителем рулевого колеса
Намеренные действия водителя измеряется следующим образом:
Режим указания поворотов:
Блок управления электронного модуля рулевой колонки напрямую считывает положение комбинированного переключателя и отправляет его по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Ускорение:
Нажатие педали газа регистрируется датчиком ее положения. Блок управления CDI или блок управления ME напрямую считывает сигналы датчика положения педали газа и отправляет их по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Торможение/угловая скорость вращения вокруг оси, поперечное и продольное ускорение:
Нажатие педали тормоза распознается переключателем сигнала торможения. Блок управления электронной системы стабилизации движения ESP напрямую считывает статус переключателя сигнала торможения. Кроме этого блок управления электронной системы стабилизации движения ESP анализирует данные датчика угловой скорости вращения вокруг оси, продольного и поперечного ускорения. Датчик угловой скорости вращения вокруг оси, продольного и поперечного ускорения передает их по шине данных CAN систем управления динамикой движения в блок управления электронной системы стабилизации движения ESP. Блок управления электронной системы стабилизации движения ESP передает статус переключателя сигнала торможения и информацию собственного передвижения а/м по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Движения водителя рулевым колесом:
Движения рулевым колесом регистрируются датчиком угла поворота рулевого колеса. Блок управления электронного модуля рулевой колонки напрямую считывает сигналы датчика угла поворота рулевого колеса и отправляет их по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Если мультифункциональная камера распознает активное срезание углов на поворотах, пересечение дорожной разметки под углом > 3° или поперечное ускорение a > 4 м/с2, имеющееся предупреждение в этом случае также подавляется.
[Функциональный процесс распознавания управляющих воздействий]
Все элементы управления в ближнем радиусе действия водителя контролируются. При распознавании управляющего воздействия система удержания полосы движения оценивает водителя в качестве "отвлекающегося". Активное предупреждение подается после того, как а/м пересечет дорожную разметку.
Анализ управляющих воздействий осуществляется мультифункциональной камерой. В соответствии с частотой задействования элементов управления адаптируется порог предупреждения, т. е. система удержания полосы движения подает предупреждения раньше и, по возможности, чаще. Контролируются следующие элементы управления:
Элементы управления аудиосистемы:
— Аудиомодуль или блок управления COMAND
Управляющие элементы функций повышения комфорта:
— Рычаг системы TEMPOMAT
— Блок выключателей электрического стеклоподъемника и регулировка положения наружных зеркал заднего вида, сторона водителя (контролируется только регулировка положения наружных зеркал заднего вида)
— Переключатель регулировки положения рулевой колонки или переключатель регулировки положения рулевой колонки и подогрев рулевого колеса
— Левый блок кнопок мультифункционального рулевого колеса или правый блок кнопок мультифункционального рулевого колеса
Элементы управления освещения салона:
— Переключатель автоматической функции управления плафоном освещения салона
— Переключатель лампы для чтения, спереди слева
— Переключатель лампы для чтения, спереди справа
Управляющие воздействия определяются следующим образом:
Управляющие воздействия на аудиосистему:
Управляющие воздействия на клавиши аудиосистемы отправляются аудиомодулем или модулем управления COMAND по шине данных CAN салона, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Управляющие воздействия на функции повышения комфорта:
Блок управления электронного модуля рулевой колонки считывает управляющие воздействия на систему регулировки положения рулевой колонки, на рычаг системы TEMPOMAT и блоки кнопок мультифункционального рулевого колеса и передает их по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN на мультифункциональную камеру.
Электронное оборудование рулевого колеса напрямую считывает управляющие воздействия на блоки кнопок на мультифункциональном рулевом колесе и передает их по шине LIN рулевого колеса на блок управления электронного модуля рулевой колонки.
Управляющие воздействия на блок выключателей электрических стеклоподъемников и регулировки положения наружных зеркал заднего вида на стороне водителя считываются блоком управления левой передней двери через шину LIN левой двери и передаются им через шину данных CAN салона, блок управления электронного замка зажигания и через шину данных CAN на мультифункциональную камеру.
Управляющие воздействия на освещение салона:
Блок управления потолочной панели управления напрямую считывает статус переключателя автоматической функции плафона освещения салона и переключателя передней лампы для чтения и передает их по шине LIN крыши в блок управления SAM. Блок управления SAM отправляет их по шине данных CAN салона, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN 2 ходовой части на мультифункциональную камеру.
[Функциональный процесс подачи предупреждений]
Подача предупреждений осуществляется осязательно с помощью вибрационного электродвигателя рулевого колеса, встроенного в мультифункциональное рулевое колесо.
Мультифункциональная камера отправляет запрос об активации вибрационного электродвигателя рулевого колеса по шине данных CAN, через блок управления электронного замка зажигания и по шине данных CAN в блок управления электронного модуля рулевой колонки. Блок управления электронного модуля рулевой колонки отправляет запрос по шине LIN рулевого колеса на электронное оборудование рулевого колеса, которое активирует вибрационный электродвигатель рулевого колеса.
Вибрационный электродвигатель рулевого колеса активируется на время t = 1,5 с. Интенсивность тактильного предупреждения подбирается в зависимости от скорости движения, чтобы перекрыть вибрацию ходовой части при движении на высокой скорости.
При отсутствии условий срабатывания или при распознавании действий водителя (торможение, нажатие на педаль акселератора и торможение или режим указания поворотов) предупреждение отменяется.
Если во время подачи предупреждения распознается реакция водителя, например, поворот назад или мигание, предупреждение также отменяется.
Следующие ситуации обуславливают подавление подачи предупреждений, поскольку являются следствием намеренных действий водителя:
— Изменения статуса рулевого колеса, педалей тормоза или газа
— Распознанное срезание углов на поворотах (мультифункциональная камера на основании распознавания
полосы движения и текущего положения а/м распознает поворот дороги и указывает на срезание угла на повороте). При срезании углов на поворотах предупреждения подаются начиная с определенного значения поперечного ускорения.
— Активная функция мигания (соответствующее указание поворота)
— Системы активной или пассивной безопасности активны
Тип 166.0 до 30.06.2012 г.:
Повторный вывод предупреждения после подавления возможен только спустя прим. t = 3 с и после выполненного указания поворота через t = 10 с.
Тип 166.8 и тип 166.0, начиная с 01.07.2012 г.:
Повторная подача предупреждения после подавления возможна в режиме "Стандартный" лишь через t = 3 с., в режиме "Адаптивный" – только через t = 5 с., после указания поворота – только через t = 10 с.
Соответствующую информацию о подавлении предупреждения мультифункциональная камера получает по шине данных CAN. При распознанном "срезании поворотов" время вывода предупреждения сдвигается до тех пор, пока не будет достигнут определенный порог (поперечное ускорение в зависимости от скорости а/м).