Имперский легион трудно представить идущим куда либо в одиночестве. Каждый легион сопровождали вспомогательные когорты, воины которых назывались ауксилиариями. Численность этих подразделений была равна численности легиона. так что тот вступал в бой в числе примерно 10 000 бойцов. Солдат ауксилии не был римским гражданином. Набор производился в в провинциях, иногда и вовсе за границами империи. Часто их вооружение было аналогично вооружению легионеров, но они все равно считались легковооруженными. Среди них так же были лучники, пращники. Лучшими ручниками считались уроженцы Крита, а пращников набирали на Балеарских островах. Ауксилиарии формировались, как и легионеры, в когорты, разделенные на шесть центурий. В эти когорты входили 500 воинов, позже появились и удвоенные когорты, аналогичные по численности первой когорте легионов. Существовали также смешанные подразделения - cohortes equitatae. Это был симбиоз пехотной когорты с группой всадников из 120 или 240 (удвоенная когорта)