Для управления двигателями робота необходимо устройство, которое бы преобразовывало управляющие сигналы малой мощности в токи, достаточные для управления моторами. Такое устройство называют драйвером двигателей.
Существует достаточно много самых различных схем для управления электродвигателями. Они различаются как мощностью, так и элементной базой, на основе которой они выполнены.
Микросхемы L293
L293B - не имеет встроенных защитных диодов, максимальный ток равен 1000 мА
L293D - имеет встроенные защитные диоды, но максимальный ток равен 600 мА
L293E - не имеет встроенных защитных диодов, но имеются отдельные выводы
SENSE L293DWP - устаревший тип в 28-ми выводном корпусе
Интегральная схема L293 и L293D – это сильноточный четырехканальный H-мостовой драйвер. L293 предназначена для обеспечения двунаправленных токов привода до 1 А при напряжениях от 4,5 В до 36 В. L293D предназначена для обеспечения двунаправленных токов привода до 600 мА при напряжениях от 4,5 В до 36 В.
Оба устройства предназначены для управления индуктивными нагрузками, такими как реле, соленоиды, двигатели постоянного тока и биполярные шаговые двигатели, а также других сильноточных/высоковольтных нагрузок с применением положительного питания. Каждый выход представляет собой полную бестрансформаторную схему двухтактного усилителя со стоком на транзисторе Дарлингтона и истоком на комплементарном транзисторе Дарлингтона.
Драйверы включаются парами, для входов драйверов 1 и 2 активируется вход 1,2EN, а для входов драйверов 3 и 4 активируется вход 3,4EN. L293D содержит сразу два драйвера для управления электродвигателями небольшой мощности (четыре независимых канала, объединенных в две пары). Имеет две пары входов для управляющих сигналов и две пары выходов для подключения электромоторов.
Кроме того, у L293D есть два входа для включения каждого из драйверов. Эти входы используются для управления скоростью вращения электромоторов с помощью широтно модулированного сигнала (ШИМ). L293D обеспечивает разделение электропитания для микросхемы и для управляемых ею двигателей, что позволяет подключить электродвигатели с большим напряжением питания, чем у микросхемы.
Разделение электропитания микросхем и электродвигателей может быть также необходимо для уменьшения помех, вызванных бросками напряжения, связанными с работой моторов.
Характеристики микросхемы L293D
*напряжение питания двигателей (Vs) - 4,5...36V
*напряжение питания микросхемы (Vss) - 5V
*допустимый ток нагрузки - 600mA (на каждый канал)
*пиковый (максимальный) ток на выходе - 1,2A (на каждый канал) *логический "0" входного напряжения - до 1,5V
*логическая "1" входного напряжения - 2,3...7V
*скорость переключений до 5 kHz.
*защита от перегрева
А вот такой робот следующий в направлении света, не требует ни микросхем ни транзисторов!