Такэда Сокаку был вторым сыном Такэда Сокити. Он родился 10 октября 1859 года в особняке Такэда в окрестностях храма Айзу Исэ в Ойке. Еще ребенком Сокаку своими глазами видел сражения Войны Айзу, многие из которых происходили в нескольких минутах ходьбы от его дома. Он учился кэндзюцу, бодзюцу, сумо и Дайто-рю у своего отца. Он также учился Оно-ха Итто-Рю у Сибуя Тома в Йокикан-додзе, который находился в районе Бангемати (владения клана Айзу). В 1873 году вместе со своим отцом Сокити он посетил додзе Дзикисинкагэ-рю сэнсэя Сакакибара Кенкити, с которым у Сокити были хорошие отношения. Сокаку стал постоянным учеником в додзе Сакакибара, изучая глубины Дзикишинкагэ-рю.
Пребывание Сокаку в Токио было прервано внезапной смертью его старшего брата Сокацу в 1876 году, в результате чего семнадцатилетний Сокаку был отправлен в храм Цуцуковаке в префектуре Фукусима (владения Айдзу к тому времени прекратили свое существование). Главным служителем там был Хосина Чиканори (1830-1903), ранее известный как Сайго Таномо и бывший советником клана Айзу. Хосина сочувствовал делу Сайго Такамори (1828-1877), ключевой фигуры в реставрации Мэйдзи. Такамори оказался в противостоянии с имперским правительством, которое он же помогал создать. Судя по всему, Хосина проинформировал Сокаку о политической и военной ситуации в стране и, в частности, о деятельности Такамори в Кагосиме. В то время слухи о восстании Такамори не давали покоя Сокаку, и после недолгого пребывания в храме в качестве ученика священника он оставил свои обязанности и отправился на Кюсю с намерением присоединиться к армии Такамори.
Сокаку добрался до Кюсю через Токио, а затем Осаку, где некоторое время тренировался в додзе Кесин Мэити-Рю кэндзюцу у известного фехтовальщика Момонои Сюндзо (1826-1886). Возражения окружающих и другие события в конечном счете помешали Сокаку присоединиться к армии Такамори, и он в конце концов отказался от своего плана. Тем не менее, он не вернулся домой, а вместо этого провел следующие десять лет, путешествуя по южной части Японии, занимаясь самообучением. Никаких известных документов, относящихся к этому периоду жизни Сокаку, не сохранилось, но различные рассказы о его тренировках и приключениях оставил его сын Токимунэ.
Точно так же мало подробностей можно найти о деятельности Сокаку после его периода скитаний по южной Японии. Известно, что он провел некоторое время в своей родной префектуре Фукусима, за это время женился и стал отцом двоих детей. Он также сопровождал Сайго Цугумити (1843-1902), младшего брата Сайго Такамори, на Хоккайдо около 1887 года, когда Цугумичи стал главой проекта развития Хоккайдо. Вполне вероятно, что Сокаку продолжал свое обучение боевым искусствам в течение этого периода, продолжающегося до 1890-х годов, и, возможно, также начал свою преподавательскую деятельность.
Сокаку обучался в Дайто-рю под руководством своего отца Сокити. Что касается искусства Осикиути, то он впервые узнал его от Хосина Чиканори, когда учился под его наставничеством в храме Цуцуковаке в качестве ученика священника в 1876 году. В последующие годы Сокаку часто посещал Хосина, в том числе в 1898 году, когда он провел некоторое время в храме Риодзэн в префектуре Фукусима, используемом в качестве додзе для эзотерических практик буддийской сектой Тэндай. Там, под руководством Хосина, Сокаку, как говорят, овладел искусством предсказания времени и пространства, мысленным взором и другими магическими силами, а также самыми глубокими тайнами Осикиути.
12 мая того же года Сокаку получил стихотворение от Хосины:
"Люди, разве они знают?
Хотя вы можете ударить по глади реки
На воде не останется никаких следов."
Считается, что это означало формальную передачу Дайто-рю Сокаку. С тех пор Сокаку называл себя практикующим Дайто-рю Айкидзюдзюцу и Оно-ха Итто-Рю. Он начал путешествовать по Японии, обучая этим боевым искусствам, и и стал известен как "новый реставратор" Дайто-рю.
Можно проследить местонахождение Сокаку на протяжении приблизительно пятидесяти лет с абсолютной точностью, начиная с 1892 года. Это связано с тем, что большая часть его личных регистрационных книг (Eimeiroku) и платежных ведомостей (Shareiroku), в которых он записывал подробную информацию о своей преподавательской деятельности, сохранилась. Эти книги содержат имена и адреса студентов, методы обучения, суммы оплаты и другую соответствующую информацию.
В 1910 году Сокаку сопровождал начальника полиции префектуры Акита Такарабэ Санехидэ на Хоккайдо после его перевода на самый слаборазвитый Северный остров Японии. Сокаку решил поселиться на Хоккайдо и там снова женился. Хоккайдо останется местом его официальной резиденции на всю оставшуюся жизнь. Закончив свое задание с Такарабе, Сокаку начал путешествовать по Хоккайдо, обучая Дайто-рю в различных местах. Позже, по приглашению своего ученика Уэсибы Морихэя, Сокаку переехал в новое жилище в городке Сиратаки, где он стал жить со своей женой Сью. Этот союз произвел на свет семерых детей, включая преемника Сокаку Токимунэ.
За исключением 1921 и 1922 годов, Сокаку редко выходил за пределы Хоккайдо до середины 1930-х гг. Начиная с 1934 года он перенес свою деятельность в районы Тохоку, Канто и Кансай. Находясь в Канто, он часто получал помощь во время своих учебных поездок от Сагавы Юкиеси (1902-1998). Затем, в 1936 году, Сокаку появился в офисе Osaka Asahi News, объявив себя "учителем боевых искусств Уэсибы Морихэя". Специфика этого эпизода окружена спорами, и непонятно, почему Сокаку появился так неожиданно и взял на себя обучение в додзе, где Морихэй преподавал примерно с 1933 года. В любом случае, в течение следующих двух лет и восьми месяцев Сокаку часто посещал Осаку и преподавал Дайто-рю, и в конечном итоге вручал сертификаты Менке Кайден (лицензия на полную передачу) Хиса Такума (1895-1980) и Тонедате Масао в 1939 году.
Сокаку провел большую часть последних лет своей жизни на Хоккайдо. Несмотря на свой преклонный возраст, он продолжал преподавать, пока, наконец, не скончался в возрасте восьмидесяти четырех лет, 25 апреля 1943 года в префектуре Аомори во время одной из своих обычных учебных поездок.
Такэда Сокаку за свою жизнь освоил множество различных боевых искусств, в том числе меч, Дайто-рю Айкидзюдзюцу, копье, посох, палку, сюрикен и другие. Он обладал самым высоким сертификатом (Инка), присужденным в копье Такада-ха Хозоин-Рю и Менке Кайден в искусстве фехтования Оно-ха Итто-Рю. В юности он посещал многочисленные додзе по всей Японии, оттачивая свое мастерство. Он также занимался личной тренировкой аскетизма, уединяясь в святилище Удо Миодзин на Кюсю, святилище Футарасан в Никко, святилище Хагуросан в префектуре Ямагата и других местах, всегда стремясь закалить свое тело и дух. Навыки владения мечом Сокаку были необычайны и устрашающи до такой степени, что его называли "маленьким демоном Айзу". Он был меньше 150 сантиметров ростом, но, как говорят, имел пронзительный взгляд, сверхъестественные навыки и способность предугадывать прошлое, настоящее и будущее человека еще до встречи с ним. За свою жизнь он обучил около 30 000 студентов, в том числе многих известных мастеров боевых искусств (среди них фехтовальщик Симоэ Хидетаро, основатель Айкидо Уэсиба Морихэй), а также широкий круг политиков, военных офицеров, судей, полицейских и других лиц высокого социального положения со всей Японии.