Поскольку HATP является общим символическим планировщиком задач и не устанавливает какой-либо уровень абстракции для области планирования, мы разработали область планирования, состоящую из задач верхнего уровня, семантика которых близка к той, которая используется в диалоге человек-робот: область планировщика эффективно содержит такие понятия, как Give , table , isOn . Это приводит к эффективному сопоставлению знаний, извлеченных из оценки ситуации или диалога, и планировщика.
Из-за проблем выразительности мы не представляем область планирования (т. е. набор задач с их предварительными и постусловиями) непосредственно в базе знаний . Это эффективно ведет к независимому декларативному база знаний Oro ) и процедурным (планировщик) хранилищам знаний.
Контроль выполнения робота
Хотя части архитектуры ( Spark , Oro ) были развернуты с внешними контроллерами исполнения (такими как Cram или платформа BERT), мы также разработали специальные контроллеры роботов которые интегрируются в совещательная архитектура . Шарый является основным, написанный в процессуальному Рассуждая System (PRS) язык . Мы также разработали на основе Python PyRobots на Python это обеспечивает большой набор действий высокого уровня и архитектуру на основе событий, хорошо подходящую для прототипирования. Они оба полагаются на обширную интеграцию с базой знаний, которая служит основным источником семантики для процесса принятия решений.
Одна из главных ролей Shary - контролировать производство и выполнение общих планов. По сути, это означает основанное на контексте уточнение и выполнение действий, а также мониторинг действий, достигнутых его партнером-человеком. Одной из ключевых целей проектирования является создание таких способностей в общем виде и обеспечение нескольких уровней параметризации, позволяющих адаптироваться к различным средам и различным уровням участия робота, начиная от поведения товарища по команде до помощника или активного помощника. Основываясь на этом, контроллер робота вызывает адекватных людей-планировщиков и реагирует на события, инициируемые базой знаний Oro.
Ожидается, что системы контроля выполнения для социальных роботов будут отвечать не только за достижение задачи, но и за действия по коммуникации и мониторингу, необходимые для поддержки интерактивного выполнения задачи человек-робот. Шари поддерживает и такой механизм . Позволяет привязать выполнение действия к политикой связи , чтобы генерировать мультимодальные сигналы в отношении человека и реагировать на действия и сигналы человека. Акт коммуникации является центральной концепцией в этом формализме. Он представляет собой обмен информацией между двумя агентами и играет роль переходного условия. Этот обмен может быть осуществлен через речь, через выразительное движение или комбинацию двух. Это позволяет роботу и человеку сообщать свои убеждения о том, какую задачу нужно решить, чтобы делиться взаимными знаниями и синхронизировать свою деятельность. Это делается с помощью оценки ситуации на основе задач в режиме реального времени, которая достигается сочетанием процессов мониторинга Шари и механизмов вывода Оро . В Шары каждое описание действия содержит не только то, как его выполнить и контролировать, но также и как его инициировать (например, в случае совместного действия, как обоим агентам необходимо выполнить задачу) и как приостановить (или отменить) его. В каждом из этих случаев в описании действия также четко указывается, как переход должен быть сообщен человеку-партнеру, если это необходимо. Это подтверждается описанием мнений каждого из агентов относительно процесса достижения действий, а также набором так называемых процессов мониторинга, которые их обновляют.
Два недавних события еще больше улучшили способность робота адаптироваться к действиям человека, как на уровне действий, так и на уровне планов. В предлагается расширение системы для оценки намерений человека во время совместных задач с использованием моделей POMDP. Затем контроллер корректирует выбранный набор действий соответствующим образом. В контроллер дополняется структурой, которая позволяет роботу оценивать психическое состояние человека-партнера, не только связанное с окружающей средой, но и связанное с состоянием целей, планов и действий. Затем они учитываются исполнительным контроллером.
Продолжение следует...