Агенты и потоки действий Оригинальность HATP заключается в его способности создавать общие планы, в которых может участвовать как робот, так и другие участники. HATP рассматривает агентов как «первоклассные объекты» на языке представления домена. Поэтому он может различать разных агентов в домене, а также между агентами и другими объектами, такими как столы и стулья. Это позволяет выполнить этап последующей обработки, который разбивает окончательное решение (последовательность действий) на два (или более, если имеется несколько человек) синхронизированных потоков решений, один для робота и один для человека, так что потоки могут выполняться в параллельно и синхронизируются при необходимости.Это эффективно обогащает возможности взаимодействия робота, предоставляя системе то, что по сути является предсказанием поведения человека. Этот прогноз используется контроллером выполнения робота для контроля участия партнера-человека во время выполнения плана.
Планировщик также создает причинно-следственные связи и точки синхронизации между роботом и его партнерами-людьми. Робот следит за успехом своего собственного действия (проверяя выполнение постусловий действия; в данном конкретном случае 〈ЧЕЛОВЕК видит БУТЫЛКУ〉 и 〈ЧЕЛОВЕКА МОЖЕТ ПОЛУЧИТЬ БУТЫЛКУ〉), чтобы оценить, что и когда человек может выполнить Следующее действие (здесь, ПРИНЯТЬ (БУТЫЛКА, СТОЛ) ). Это, в свою очередь, позволяет роботу отслеживать участие человека и ход выполнения общего плана. Иерархическая структура общих планов, полученных с помощью процесса уточнения HTN, обеспечивает хорошую основу для вербализации планов. По запросу он позволяет роботу объяснить своему партнеру, как можно разделить задачу .
Стоимость действий и социальные правила.
Длительность и функция стоимости связаны с каждым действием. Функция длительности обеспечивает интервал продолжительности для достижения действия. Он служит как для планирования различных потоков, так и в качестве дополнительной функции затрат. Помимо затрат времени и энергии, функция затрат включает в себя факторы, которые измеряют удовлетворенность человека с точки зрения приемлемости и разборчивости получаемого поведения робота. HATP включает механизмы, называемые социальными правилами, для продвижения планов, которые считаются подходящими для взаимодействия человека с роботом. Могут быть установлены следующие ограничения:
- Потраченное впустую время : избегает планов, когда человек проводит много времени без дела;
- Балансировка усилий с учетом человеческих желаний : избегает планов, когда усилия не распределяются между агентами, участвующими в плане, в соответствии с человеческими предпочтениями.
Иногда полезно балансировать между человеком и роботом. Иногда человек хочет сделать больше или, наоборот, предпочитает, чтобы робот выполнял большую часть работы; Простота : продвигает планы, которые максимально ограничивают взаимозависимости между действиями агентов, участвующих в плане, так как проблема при выполнении одного из этих действий может поставить под угрозу весь план. Также запутанная деятельность человека и робота может вызвать дискомфорт, так как человек будет постоянно оказываться в ситуации, когда он ждет действия робота; Нежелательные последовательности : избегает планов, которые нарушают определенные пользовательские последовательности (например, последовательности, которые могут быть неверно истолкованы человеком).
Комбинируя вышеприведенные критерии, мы получаем общие планы с желаемыми функциями взаимодействия, такими как участие человека в ряде задач, в то время как общий уровень его усилий остается низким, или избегание того, чтобы человек ждал робота, не позволяя потокам действий иметь слишком много много причинно-следственных связей между ними. В текущей реализации социальные правила эффективно реализуются как фильтры, применяемые к набору всех возможных планов, рассчитываемых планировщиком. В будущем мы намерены расширить алгоритм поиска плана и интегрировать социальные правила в сам процесс.
Продолжение следует...