Обратите внимание: поскольку в настоящее время распознаются только объекты, отмеченные двумерными фидуциальными маркерами (как правило, около десяти из них одновременно используются в данном эксперименте), наши механизмы заземления были задействованы только в замкнутом мире небольшого размера. Это упрощает задачу, и мы не можем утверждать, что наш подход предоставляет общие возможности заземления. Контекст, культурный фон, знание «наивной физики», эмоциональное состояние человека - вот некоторые из многочисленных детерминант, выходящих за пределы восприятия геометрических объектов. Их необходимо учитывать при обосновании взаимодействия человека с роботом.
W-вопросы совместных действий
В нашем контексте, когда робот должен решать задачу вместе с людьми, возникает еще один набор конкретных проблем, которые должны быть решены с помощью компонентов принятия решений робота. Мы суммируем их как «W-вопросы»: что , кто , когда , где и как ?
Что делать дальше , на разных уровнях абстракций и принимая во внимание не только текущее состояние, но и долгосрочные цели, является основным вопросом для интеллектуального робота. Здесь это усложняется тем, что приходится иметь дело с частично наблюдаемым физическим и психическим состоянием человеческого партнера и с расширенным набором возможных действий.
Кто должен действовать сейчас, имеет ключевое значение и также должен быть решен роботом. Иногда ожидается, что робот будет разумным поведением ждать и позволить своему человеческому партнеру действовать вместо этого. Правильное управление поворотами приводит к различным проблемам принятия решений.
Когда выполнять определенное действие становится более сложным из-за присутствия людей. Робот должен учитывать ее потребности, ее ритмы и темп, а также ее психическое состояние. Выполняя свою часть задачи, робот должен генерировать сигналы, направленные на человека, и реагировать на сигналы, генерируемые обратно в нужном темпе, чтобы обеспечить совместную работу.
Важную роль играет и то, где выполнить действие : выбор не тривиален и может потребовать продуманного решения. Ожидается, что робот будет учитывать распределение усилий, видимость его действий человеком, беспокойство или дискомфорт, вызванные его действием.
Как выполнить действие , в конце концов, должно быть отражено на роботе: несколько вариантов для выполнения действия или для достижения цели , часто доступно, и выбор одного проблема решения нетривиальной. Планировщики, основанные на затратах, дополненные социальными правилами, являются одним из возможных подходов: они ищут планы, которые также удовлетворяют приемлемой стоимости с точки зрения приемлемости или разборчивости .
Эти пять вопросов не следует рассматривать независимо друг от друга, а часто, напротив, требуют их рассмотрения на одном этапе принятия решения. Созданные нами планировщики задач и движений, ориентированные на человека, являются примерами систем, которые были разработаны для решения таких сложных вопросов, связанных с решением.
Фактически они рассматриваются в каждом из компонентов на разных уровнях абстракции (от уровня абстрактного общего плана до уровня уточнения действия и выполнения). На каждом шаге взаимодействия выбор следующего действия, о том, кто должен действовать (человек, робот или оба из них) и когда его выполнять, осуществляется Шэри с помощью HATP, исходя из выбора перспективы и ситуации. оценка ( Spark и Oro ), а также оценка психического состояния человека ( Shary с помощью Oro ). Фактическая реализация проекта в конечном итоге поддерживается полным набором функций онлайн-планирования, предоставляемых Mhp это вычисляет не только траектории, но также и соответствующие положения и положения, основанные не только на гегно также геометрической информации и на оценке текущего психического состояния и предпочтений человека ( Oro ).
Помещая людей в уравнения
Коррелят этих пяти W-вопросов - это проблема, которую моделирует человек : принятие соответствующих решений с людьми и в присутствии людей требует соответствующих моделей человека: что человек может делать , что он хотел бы сделать , знает , мог бы сделать вывод и т. д.
Продолжение следует...