В Индии, обычно, под словом "йога" понимается конкретно патанджала-даршана ("школа Патанджали"), изложенная в Йога-сутрах Патанджали. (Это не моё личное мнение, это мнение целой кучи индийских исследователей.) Он её не изобрел, а систематизировал и изложил в виде связного текста, потому как идеи и отсылки к йоге можно найти в "Махабхарате" и других текстах.
Йога Патанджали ещё называется "аштанга" - 8 ступеней, потому как включает, как ни странно, 8 ступеней. Яма, нияма - этика. На этих ступенях учатся правильно думать, действовать, говорить и т.д. Асана, пранаяма - то, что называется Хатха-йога. Учатся быть невосприимчивыми к внешним раздражителям. Холод, голод, дождь, жара, ветер, боль, болезнь, любые другие внешние факторы не должны отвлекать йогина от йоги, это и есть цель хатха-йоги. Сюда же относится и "работа с чакрами", потому как пранаяма как раз занимается "энергетикой". Пратьятхара, дхарана, дхъяна - то, что называется Раджа-йога. Тренировка сосредоточения, концентрации, абстрагирования (все три вместе называются "самьяма", что, собственно, и перевели монахи-иезуиты как "медитация").
Самадхи - последняя ступень, когда мир познаётся в его непосредственности и через это познание, смысл которого заключается в окончательном разделении "Я" и "не-Я", наступает освобождение.
Таким образом, мы получаем целостную систему, в которой последовательно прорабатываются этическая, физическая и психологическая составляющие нашей жизни и результаты этой работы используются для достижения конечной цели - определения, что есть "Я", самопознания и самоосознания, что и является "освобождением".
Также Патанджали, в конце сутр, отмечает, что есть и другие пути освобождения, - Бхакти - любви, Джняна - познания и др. Но их он не рассматривает, о чём прямо и говорит.
Получается, что если пользоваться первоисточниками, книгами, основанными на первоисточниках и нормальными академическими исследованиями, то йога - вполне себе жизнеспособная философски-мировоззренческая система с бонусом в виде упражнений для поддержания и развития психического и физического здоровья, чего в других системах, как правило, нет. Разве что у некоторых древних греков, в частности, пифагорейцев есть нечто похожее, потому как они считали физическое развитие не менее важным, чем умственное.
Критерий определения "правильной" и "неправильной" йоги один - в основе "правильной" йоги лежит Патанджали. Для индусов личность священная, поскольку считается воплощением Шеши - змея, на котором лежит Вишну и который специально воплотился в виде Патанджали, чтобы донести до людей йогу.