В 1054 г. умер великий князь киевский Ярослав Владимирович. По завещанию его сын Изяслав получил Киев, Святослав — Чернигов, Всеволод — Переяславль. Младшие сыновья получили во владение Владимир-Волынский (Игорь) и Смоленск (Вячеслав). О Полоцке Ярослав не упоминал, потому что Полоцкое княжество было независимо от Киева.
Существование независимого и богатого Полоцка являлось вызовом для Ярославичей. Вот главная причина конфликта между Полоцком и Киевом. Но надо признать, что первым начал войну Всеслав. В январе 1065 года он осадил Псков. Обстреливал его из камнемётов, пытался взять штурмом, но безуспешно. Через месяц снял осаду и ушёл.
В январе (или феврале) следующего 1066 года Всеслав вновь выступил в поход. В Пскове ждали нападения и готовились. А в Новгороде не ждали. Этим и воспользовался Всеслав, который любил действовать хитростью. Он пошёл с войском по реке Великой в сторону Пскова. Вот новгородцы во главе с князем Мстиславом и решили, что Всеслав опять идёт на Псков. Мсти