Начиная с XVI века в Японию завозилось огнестрельное оружие, изменился способ ведения войны, а Юми (японский длинный лук) из боевого оружия превратился в инструмент для духовного самосовершенствования. Кюдо стало развиваться как медитативная практика, направленная на умение правильным образом сосредоточиться на некоей цели. Главной целью Кюдо стало самопознание, а не поражение стрелой мишени. В эпоху Эдо (1603-1868) кюдо стало первым в списке "Бугэй дзюхаппан" – восемнадцати воинских искусств, которыми обязан был владеть настоящий Буши - воин. Списки «восемнадцати боевых искусств» не являлись единственными и окончательными, они нередко менялись со временем или даже от конкретного географического места. Чаще всего в этом списке присутствуют следующие воинские искусства: Кюдзюцу (яп. 弓術) — искусство владения стрельбой из лука;
Содзюцу (яп. 槍術) — искусство владения копьём;
Кэндзюцу (яп. 剣術) — искусство владения мечом;
Иайдзюцу (яп. 居合術) — техники извлечения меча из ножен;
Тантодзюцу (яп