Строительство «КАМАЗа», начавшееся 13 декабря 1969 года, повлекло за собой увеличение активности на многих предприятиях СССР, связанных с автомобильной промышленностью. Ещё бы — строился новый комплекс заводов по выпуску грузовиков, стало быть, надо разрабатывать и технику, которую эти заводы будут выпускать.
И это не только новый грузовик, прототип которого, как мы все знаем, конструировали специалисты легендарного «ЗиЛа»; но и новый двигатель, который в дальнейшем предстоит собирать на заводе двигателей, входящем в состав «КАМАЗа». Работу над прототипами нового мотора вели конструкторы Ярославского моторного завода (ЯМЗ).
Справедливости ради отметим, что работа над новым дизелем, которым в скоре стал первый камазовский двигатель, началась до того, как было решено строить «КАМАЗ» — ещё в 1966 году. Тогда завод в Ярославле получил задание от министра автопрома Советского Союза на разработку нового агрегата.
По техническому заданию новый мотор должен был обладать характеристиками, позволяющими ему обеспечить движение 30-тонного автопоезда со скоростью 100 км/ч, не только по ровной дороге, но и при подъёме в гору. Ресурс новой разработки оценивался в 8 тысяч часов. Это было на 2 тысячи выше, чем ресурсы двигателей зарубежных марок «Форд» и «Бош».
До того как прийти к решению расположить распредвал сверху, было изготовлено 18 образцов с нижним расположением.
За основу при разработке нового мотора взяли двигатель ЯМЗ-641, размерность цилиндров которого была равна 115 мм. Этот показатель увеличили до 120 мм, а сама конструкция мотора была существенно переработана. Увеличился объём с 9,5 до 10,85 литров, увеличился вес с 640 до 730 килограммов, поменялись габариты.
К началу 1971 года было произведена вся необходимая работа для того, чтобы экспертная комиссия могла уже окончательно утвердить характеристики, компоновку и размеры нового продукта. После этого началась работа над конструкторской документацией.
Её разрабатывали уже специалисты Управления главного конструктора «КАМАЗа», которые были командированы в Ярославль. Новый двигатель получил маркировку ЯМЗ-740, в середине 1970-х официально стал называться КАМАЗ-740.
Испытания первого собранного мотора начались 15 марта 1971 года. Об этом событии даже вышла заметка в газете «Известия» от 31.03.1917.
Камазовский музей хранит отчёты по результатам испытаний, которые главный конструктор ЯМЗ Г.Д. Чернышёв регулярно отсылал в Министерство автопрома СССР.
В январе 1973 года все испытания были завершены с положительными результатами, началась подготовка к серийному выпуску нового мотора. Подготовительный период производства занял чуть меньше двух лет, и 4 декабря 1975 года был сдан в эксплуатацию первый камазовский двигатель.